control
文章平均质量分 57
LazyStorm
这个作者很懒,什么都没留下…
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168-HITL-dev-manual
HITL todo使用mavlink收ref和imu可以选择发出pwm和torque;发出torque的话,没有考虑pwm的饱和;发出pwm的话,电机的参数也不准。FC写收的imu,gps,姿态三个接口,并在程序中可以切换,最好可以用遥控器控制HIL mode开关;写发的torque,pwm的接口mavros打包imu,gps用mavlink发送;解包torque发给gazebo;真值和pva ref已有现成程序。注意坐标系转换!168通信开发流程目标:168发送torque (原创 2020-09-21 21:01:29 · 398 阅读 · 0 评论 -
无人机飞行控制
intro这篇笔记记录了无人机飞控算法和px4相关。control algorithmadrc周立功讲adrc参数整定:Scaling and Bandwidth-Parameterization原创 2020-02-25 11:25:43 · 642 阅读 · 0 评论 -
underactuated robotics
稳定性李雅普诺夫意义下稳定:李雅普诺夫意义下稳定,在fixed points附近出发的点永远不会到fixed points,但也不会发散。渐进稳定:t->无穷的时候,会到fixed point全局渐进稳定(指数):会以一定速率到fixed point全局稳定一定渐进稳定。然而李雅普诺夫意义稳定不一定渐进稳定,渐进稳定不一定李雅普诺夫稳定。...原创 2019-12-17 19:02:17 · 201 阅读 · 0 评论 -
MPC
YOUTUBEMPC优势:MIMO 系统,输入输出相互作用handle constraintspreview capabilityMPC计算频率的建议开环上升时间里有10~20个sampleprediction horizon 建议开环上升时间的20~30个sample。太短无法及时控制,太长不利于处理突发情况,也会浪费计算力。control horizon 建议10...原创 2019-11-05 20:27:20 · 998 阅读 · 0 评论