motion planning
文章平均质量分 61
LazyStorm
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
vox_planning笔记
voxblox_planning阅读原创 2022-11-10 17:13:36 · 169 阅读 · 1 评论 -
intro to graph algorithms
what is graph directed graph undirected graph 图的表示形式 用m表示边的条数,n表示顶点个数。 邻接表 链表形式,边表形式 适合表示稀疏图。邻接矩阵有很多0,所以用表来表示 邻接矩阵 适合表示稠密图,每个vertice out degree多,矩阵很满。 遍历 深度优先 广度优先 并行化 使用level syncrinize. 每个iteration只...原创 2020-03-02 15:39:16 · 151 阅读 · 0 评论 -
underactuated robotics
稳定性 李雅普诺夫意义下稳定:李雅普诺夫意义下稳定,在fixed points附近出发的点永远不会到fixed points,但也不会发散。 渐进稳定:t->无穷的时候,会到fixed point 全局渐进稳定(指数):会以一定速率到fixed point 全局稳定一定渐进稳定。然而李雅普诺夫意义稳定不一定渐进稳定,渐进稳定不一定李雅普诺夫稳定。 ...原创 2019-12-17 19:02:17 · 207 阅读 · 0 评论 -
concurrent optimal trajectory planning for indoor quadrotor formation switching
这是师兄的一篇论文,拜读下。 abstract 本文讲的是如何做室内无人机编队(可以变换形状的)。静态因素(形状)和动态因素(轨迹)来进行形状之间的切换。使用了改进最优相互碰撞规避泛,考虑三维和无人机下洗气流。使用jerk-optimized 轨迹优化B样条插值,并满足了飞机动力学约束。使用了RPT作为外环控制器来补偿室内定位不准的缺点。 方法概要 首先确定一些目标点作为preset,使用匈牙利算...原创 2019-11-22 14:56:01 · 318 阅读 · 0 评论