motion planning
文章平均质量分 61
LazyStorm
这个作者很懒,什么都没留下…
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vox_planning笔记
voxblox_planning阅读原创 2022-11-10 17:13:36 · 171 阅读 · 1 评论 -
intro to graph algorithms
what is graphdirected graphundirected graph图的表示形式用m表示边的条数,n表示顶点个数。邻接表链表形式,边表形式适合表示稀疏图。邻接矩阵有很多0,所以用表来表示邻接矩阵适合表示稠密图,每个vertice out degree多,矩阵很满。遍历深度优先广度优先并行化使用level syncrinize. 每个iteration只...原创 2020-03-02 15:39:16 · 153 阅读 · 0 评论 -
underactuated robotics
稳定性李雅普诺夫意义下稳定:李雅普诺夫意义下稳定,在fixed points附近出发的点永远不会到fixed points,但也不会发散。渐进稳定:t->无穷的时候,会到fixed point全局渐进稳定(指数):会以一定速率到fixed point全局稳定一定渐进稳定。然而李雅普诺夫意义稳定不一定渐进稳定,渐进稳定不一定李雅普诺夫稳定。...原创 2019-12-17 19:02:17 · 215 阅读 · 0 评论 -
concurrent optimal trajectory planning for indoor quadrotor formation switching
这是师兄的一篇论文,拜读下。abstract本文讲的是如何做室内无人机编队(可以变换形状的)。静态因素(形状)和动态因素(轨迹)来进行形状之间的切换。使用了改进最优相互碰撞规避泛,考虑三维和无人机下洗气流。使用jerk-optimized 轨迹优化B样条插值,并满足了飞机动力学约束。使用了RPT作为外环控制器来补偿室内定位不准的缺点。方法概要首先确定一些目标点作为preset,使用匈牙利算...原创 2019-11-22 14:56:01 · 322 阅读 · 0 评论