opencv 打开TX2板载摄像头

实际上使用opencv打开摄像头的操作都是一样的，但是由于TX2的板载摄像头是MIPI的CSI-2接口，它和USB有些不一样，需要增加一些配置。

先附上个人的代码

/**
 * 获取 TX2 板载摄像头的打开参数
 * @param width 采集视频的宽度
 * @param height 采集视频的高度
 * @param fps 采集视频 fps
 * @return 板载摄像头的打开参数字符串
 */
static std::string getTegraPipeline(int width, int height, int fps=60) {

    return 	std::string("nvarguscamerasrc ! ") +
            std::string("video/x-raw(memory:NVMM), ") +
            std::string("width=(int)") + std::to_string(width) + ", " +
            std::string("height=(int)") + std::to_string(height)  + ", " +
            std::string("format=(string)NV12, ") +
            std::string("framerate=(fraction)") + std::to_string(fps) + "/1 ! " +
            std::string("nvvidconv flip-method=2 ! ") +
            std::string("video/x-raw, ") +
            std::string("format=(string)BGRx ! ") +
            std::string("videoconvert ! ") +
            std::string("video/x-raw, ") +
            std::string("format=(string)BGR ! ") +
            std::string("appsink");
}

// 是否使用 tx2 板载摄像头, `true` 使用 tx2 板载摄像头, `false` 不使用板载摄像头
static bool use_tx2 = false;

/**
 * 读取 `config.json` 配置文件,打开摄像头
 * @return 返回 opencv 摄像头实例化
 */
static cv::VideoCapture getCap()
{
    std::string camera = "tx2";
    int  width = 1280;
    int  height = 720;
    int  fps = 30;

    if (camera == "tx2") {
        // Define the gstream pipeline
        std::string pipeline = getTegraPipeline(width, height, fps);
        std::cout << "Using pipeline: \n\t" << pipeline << "\n";
        use_tx2 = true;
        // Create OpenCV capture object, ensure it works.
        return cv::VideoCapture(pipeline, cv::CAP_GSTREAMER);
    } else {
        return cv::VideoCapture(camera);
    }
}


int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化摄像头
    cv::VideoCapture cap = getCap();
    if (!cap.isOpened()) {
        std::cout << "Connection failed" << std::endl;
        return -1;
    }

    // View video
    cv::Mat frame;
    while (1) {
        cap >> frame;
        if (frame.empty()) break;
        //使用 tx2 时图像需要翻转
        if (use_tx2 == true) {
           cv::flip(frame, frame, -1);
        }

        imshow("capture", frame);
        cv::waitKey(1);
    }

    return 0;
}

其实就是做个简单的封装，因为它的摄像头有许多参数可以设置，详细的参数介绍