智能驾驶激光雷达感知反射率校准

自动驾驶汽车（Autonomousvehicles）是人工智能领域中最近最受关注的发展方向之一。车辆可以行驶而无需人工的干预而自省决策。随着全球智能驾驶进入产业化与商业化的准备期，车载激光雷达凭借其优异性能已成为不可或缺的环境感知传感器并在硬件技术和应用算法上得到迅猛发展。车载激光雷达(laser detection and ranging，LiDAR)因其具有可准确获取目标的三维信息、分辨率高、抗干扰能力强、探测范围广、近全天候工作等优点，在智能驾驶环境感知系统中占据了重要地位。

自动车反馈控制模块中常用的车辆控制模型为自行车模型。在该模型中，车辆姿态(Pose)是处于一个二维的平面坐标系内，并且可以由车辆所处的位置(position)以及车身和坐标平面的夹角(heading)来完全描述。同时假设车辆前后轮由一个刚性(rigid)不变的轴连接，其中车辆的前轮可以在一定的角度范围内自由转动，而车辆的后轮保持和车身的平行关系不能转动。前轮的转动对应实际车辆控制中方向盘的转动。

自动驾驶的传感器激光雷达的测量感知如果存在误差，则对自动驾驶的定位精度有影响。激光雷达和摄像头联合标定一般用景颐光电棋盘格反射板进行校准定标，一般用5X5或者其他参数的的棋盘格反射板，景颐棋盘格漫反射板附带有滚轮支架，支架可以调节高度，旋转角度等。