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RSS订阅原创 多项式轨迹规划
常用的多项式规划一般泛指3次、5次和7次等多项式规划，4次多项式规划用到的比较少，暂不介绍。为什么奇数次多项式比较常用呢？因为其有偶数个系数！偶数个系数有什么用呢？能列偶数个方程来求解，偶数个方程可能包括始末位移、速度和加速度，甚至包括跃度。一般机器人规划都是点到点的规划，从零速到零速。在某些场景下机器人需要柔顺启停，此时要求启动和停止时的加速度是零，甚至要求始末跃度为零。下面以5次多项式规划为例进行介绍，其余类型多项式规划类似。
2024-04-22 22:03:52
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原创 Diamond并联机构运动学
Diamond机构类似于Delta机构，区别在于Diamond机构是两臂并联机构，如下图所示。特别地，当r1=r2=0时，A点与B点重合，E点与F点重合，机构简化为五杆机构。对于关节角度正负问题的解释：θ1、θ2在X轴下方为负，在X轴上方为正。
2024-04-21 21:49:09
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原创 单摆波运动
单摆波运动通常由个单摆小球完成，每个小球的线长不一致，线长从一端至另一端依次增长。线长不一致会导致运动周期不一致，故而单摆波运动中的每个小球运动都不同，且能在规则与不规则运动间转换。单摆波运动如下所示：单摆波运动。
2024-01-11 21:05:30
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原创 最小二乘法拟合圆心与半径
由于现实世界观测的变量存在噪声，找不到完美、不存在误差的关系，因此我们退而求其次，尽可能减小误差影响。误差有正有负，而我们希望消除正负方向的差异，所以采用了平方的方法，二乘其实是指平方，只比较误差长度。举个例子，我们通过观测得到一组点(x, y)，这些点原则来上说属于一条直线，由于观测噪声的存在，找不到这样一条直线涵盖所有点。但是通过最小二乘法，观测尽可能多的点，可以拟合出较为准确的斜率和截距。最小二乘法的目的，通俗来说，就是拟合变量之间的关系。
2022-10-24 19:51:18
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转载 线性规划-单纯形算法详解
本文作者：hrwhisper 本文链接：https://www.hrwhisper.me/introduction-to-simplex-algorithm/ 版权声明：本博客所有文章除特别声明外，均采用BY-NC-SA许可协议。转载请注明出处！本文将详细的介绍单纯形算法，包括但不限于LP问题 单纯形算法原理 无界、无解、循环等情况 python代码实现线性规划问题首先引入如下的问题：假设食物的各种营养成分、价格如下表：Food Energy（能量） Pr...
2021-04-08 22:07:11
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原创 最小二乘法的两种应用
输入矩阵X：系数矩阵W：输出矩阵Y：一般情况下，m>n，也就是方程数要大于未知数，才用最小二乘法求系数矩阵W。下面根据Y矩阵是否为零矩阵来讨论如何求W：Y矩阵不为零矩阵直接套用公式：Y矩阵为零矩阵在||W||=1的前提下，的最小（n-rank(X)）个特征值对应的特征向量的线性组合为W。也就是对X进行SVD奇异值分解：即V矩阵最右侧（n-rank(X)）个特征值对应的特征向量的线性组合为W。其中可以根据及其他一些条件求解。...
2021-03-18 11:51:14
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原创 机器人运动学
介绍机器人运动学相关知识D-H坐标系旋转次序：D-H参数表中，一般绕X旋转的角度已知，而绕Z轴旋转的角度为变量坐标轴间旋转矩阵，是绝对变换（绕前一个坐标系变换，而非绕自身变换），根据旋转变换次序，依次左乘旋转矩阵，先绕X轴后绕Z轴，即R(Z)*R(X)...
2021-01-12 08:37:34
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原创 解决下载安装visual studio到最后卡顿的问题
改hostC:\Windows\System32\drivers\etc把host弄到桌面，加上110.53.72.104 download.visualstudio.microsoft.com然后拖回去，点暂停继续（最好是一开始就搞），当然为了防止病毒之类的，推荐各位操作完后再原操作还原...
2020-11-20 16:57:22
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原创 Matlab遗传算法
介绍如何使用Matlab自带的遗传算法来解决寻优问题ga函数官方文档只截取了部分形式的常用函数，详细的可在matlab命令窗口中输入help ga查看x = ga(fun,nvars) x = ga(fun,nvars,A,b) x = ga(fun,nvars,A,b,Aeq,beq) x = ga(fun,nvars,A,b,Aeq,beq,lb,ub) x = ga(fun,nvars,A,b,Aeq,beq,lb,ub,nonlcon) x = ga(fun,nvars,A.
2020-10-24 10:57:30
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原创 Matlab常用函数和技巧总结
本篇比较杂乱，后续总结的内容丰富后再进行分篇整理函数求导一阶导数diff(f) 二阶导数diff(f,2)函数求积分不定积分int(f,x) 定积分int(f,x,1,10)将变量或式子显示为我们常用的书面形式pretty(ans)矩阵求逆inv(A) 当用A的逆左乘其他矩阵时M=A\B；%运算更快函数化简f=collect(f);%化简 f=vpa(f,6);%精度为6检查函数输入个数nargin%表示该函数输入参数的个数subs替换...
2020-10-20 19:00:15
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原创 解决github中加载图片失败的问题
打开C:\Windows\System32\drivers\etc下的hosts文件，在文件最后添加如下字段： # GitHub Start 140.82.112.4 github.com 140.82.114.3 gist.github.com185.199.108.153 assets-cdn.github.com199.232.68.133 raw.githubusercontent.com199.232.68.133 gist.githubuser..
2020-06-19 16:59:43
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原创 windows系统基础上安装ubuntu16.04双系统时分区和引导设置
uefi启动，关闭安全引导 / 主分区一般分32G swap 逻辑分区 16G /home 逻辑分区 200G（可以更大） 引导盘为/怎么做启动盘及安装前的操作可参考之前写的博客，不要安装easyBCD了：https://mp.csdn.net/console/editor/html/80141045...
2020-04-01 17:38:25
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原创 QT加载ROS项目时projects设置的注意事项
如下图所示，最重要的两个设置：CMAKE_PREFIX_PATH /opt/ros/kineticCATKIN_DEVEL_PREFIX /home/jaguar/catkin_ws/devel（路径为ROS项目工作空间下的devel目录）
2020-04-01 17:29:31
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原创 用深度学习训练自己的数据集
方法一：keras.datasets中的常见数据集，比如mnist：(X_train, y_train), (X_test, y_test) = mnist.load_data()方法二：对于自己的数据集而言：首先，我们需要将数据分类保存在不同的文件夹中./datasets ./class1 0.png 1.png 2.png ......
2018-10-08 17:28:36
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原创 利用keras加载训练好的.H5文件，并预测图片
import matplotlibmatplotlib.use('Agg')import osfrom keras.models import load_modelimport numpy as npfrom PIL import Imageimport cv2#加载模型h5文件model = load_model("C:\\python\\python3_projects\\c...
2018-10-08 17:14:55
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原创 深度学习python之keras的一些tips（持续更新……）
一、加载.h5文件from keras.models import load_modelmodel = load_model('***.h5')model.summary二、keras functional API 简介from keras.models import Sequential, Modelfrom keras import layersfrom keras i...
2018-06-19 10:25:01
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原创 深度学习python之可视化
一、加载.h5文件from keras.models import load_modelmodel = load_model('***.h5')model.summary二、卷积神经网络中可视化①预处理一张图片img_path = '/Users/fchollet/Downloads/cats_and_dogs_small/test/cats/cat.1700.jpg'from keras....
2018-06-19 09:42:44
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原创 超算LSF系统提交python作业
一，添加所用python的环境变量（添加过的可以忽略这一步）export PATH=/...........:$PATH （……代表python路径）source ~/.bashrc二，编写脚本（以我的为例，***为隐私，路径对了就行）windows系统下新建文本文档，输入下面这段代码：#!/bin/sh#BSUB -q gpu#BSUB -o %J.out#BSUB -e %J.err#...
2018-06-06 21:28:17
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原创 ubuntu系统盘修复grub
一、感谢，参考博客：1.https://blog.csdn.net/sfe1012/article/details/392915432.https://blog.csdn.net/aukomn/article/details/50704293二、1. 准备安装ubuntu系统时所用的系统盘2. 插上系统盘，开启电脑（优盘启动模式）3. 选择“try without installing ubunt...
2018-05-19 22:42:44
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原创 win7+ubuntu16.04双系统开机时卡进入系统页面的问题解决办法
一 问题描述：图一，为开机后电脑页面（此处no error）图二，无论选择windows还是ubuntu启动都会出现这个页面（error）二 问题解决办法1. 用Ubuntu系统启动盘启动电脑（不会做系统盘的瞧这里https://blog.csdn.net/Jaguar_95/article/details/80141045）2. 选择“try ubuntu without installing”...
2018-05-13 21:56:23
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原创 MNIST在Keras上运行参数个数计算的几点疑问
以下言论仅为个人见解，如有错误，欢迎评论指出，谢谢！1. 156 = （5 * 5 + 1） * 6 ， ‘1’是步长2. 2416 = （25 * 6 + 1） * 16 ， ‘1’是步长3. 32896 = （256 + 1） * 128 ， ‘1’是偏置4. 8256 = （128 + 1） * 64 ， ‘1’是偏置5. 650 = （64 + 1） * 10 ， ‘1’是偏置...
2018-05-06 17:00:54
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原创 ubuntu16.04安装caffe遇到的几个问题
一 正常安装至编译这一步二 编译分为：sudo make pycaffe -j4 sudo make all -j4 sudo make test -j4 sudo make runtest -j41.第一个错误是在 make pycaffe 时遇到的：fatal error: pyconfig.h: No such file or directory #include "pyconfig.h"解...
2018-05-02 21:19:36
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原创 Win7系统下安装Ubuntu16.04双系统教程
一 参考博客链接：建议安装前先把本篇博客与这两篇博客看一遍，有个大体印象再安装配置！！！建议安装前先把本篇博客与这两篇博客看一遍，有个大体印象再安装配置！！！建议安装前先把本篇博客与这两篇博客看一遍，有个大体印象再安装配置！！！1.https://www.linuxidc.com/Linux/2016-04/130520.htm2.https://blog.csdn.net/u012260238/...
2018-04-29 10:04:40
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