一种位移为零、始末速度为零的加速度从a0到零的规划

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1、引言

在某些应用场景中，我们需要实现加速度从a0到零、且位移和始末速度都为零的规划。

对于这种问题的解决办法有多项式、三角函数等多种轨迹规划算法可以实现。但是多项式方法要想将加速度、速度和位移曲线进行比较好的控制，是比较麻烦的，而三角函数方法在这方面具有天然的优势。

仅有一段三角函数sin或者cos的规划，是解决不了这个问题的——需要两段三角函数进行拼接，从而完成此规划。

2、规划算法

【分析如何定义三角函数曲线和如何拼接三角函数曲线】

1. 定义加速度曲线的三角函数表达式，速度和位移通过积分得到；
2. 因为加速度从a0、速度从零开始运动，而cos(0)=1，且其原函数sin(0)=0，所以第一段加速度函数可以选cos函数；
3. 由位移为零和末速度为零的条件，可以设计第一段曲线运行3/4个周期，之后再拼接一个三角函数曲线，使衔接点速度、加速度一致，速度曲线与时间轴所夹面积为零（积分，即位移）。

以a0是正值为前提，下图是该规划算法得到的加速度、速度和位移曲线：