自动驾驶---视觉Transformer的应用

1 背景

        在过去的几年，随着自动驾驶技术的不断发展，神经网络逐渐进入人们的视野。Transformer的应用也越来越广泛，逐步走向自动驾驶技术的前沿。笔者也在博客《人工智能---什么是Transformer?》中大概介绍了Transformer的一些内容：结构和简单应用。

        本篇博客带领读者朋友们领略视觉Transformer在自动驾驶领域的应用。主要参考文献为：《A Survey of Vision Transformers in Autonomous Driving: Current Trends and Future Directions》。

2 视觉Transformer

        论文中主要探索了视觉Transformers模型在自动驾驶中的适应性，这一转变受到Transformers在自然语言处理中所获得成功的启发。Transformers在序列图像处理等任务中超越了传统的递归神经网络（RNNs），在全局上下文捕获任务中优于卷积神经网络（CNNs），就如复杂场景识别所证明的那样，它在计算机视觉中越来越受欢迎。这些能力在自动驾驶中实时、动态的视觉场景处理方面是至关重要的。

        在论文中