自动驾驶---苹果又要造车了吗？

1 背景

        巴菲特一直认为造车的企业是一个做 “苦生意” 的企业，可能苹果高层也意识到了这一点， 于是造车计划在去年被终止。

        但2025年2月份，苹果公司署名发了一篇自动驾驶领域的论文《Robust Autonomy Emerges from Self-Play》，详细阐述了如何通过自我对弈（self-play）来训练自动驾驶系统，从而使其在没有人工数据的情况下表现出强大的鲁棒性和自主性。

2 论文工作

        首先给各位读者朋友阐述自我博弈的概念，自我博弈有点类似中国武侠小说《神雕侠侣》中周伯通的技能----“双手左右互搏”。自我博弈主要应用在强化学习领域，特别是在AlphaGo等棋类游戏中。

2.1 自我博弈

        自我对弈是一种强化学习（Reinforcement Learning）方法，智能体通过与自己（或克隆版本）反复对抗来提升策略。经典案例如：

• AlphaZero：通过自我博