Matlab Simulink中步长，控制周期，和采样频率之间的关系(附实例)

最近在仿真中遇到了需要设置控制周期的问题，琢磨了一段时间，把自己的理解分享一下，欢迎大家一起讨论。

三个概念的含义

步长：步长在Simulink上方“Model Configratuon Parameters”中设置，详见图1。其实就是Matlab求解微分方程的$\Delta t$的大小，如果是变步长，Matlab会不断迭代缩小步长，直到结果满足误差要求；如果是定步长，就可以自己设置步长的大小。

图1 步长设置

控制周期：这个问题在仿真中遇不到，但是在实际控制中会遇到。因为负责控制的单片机不可能一直都在发指令，都是隔一段时间发一次指令，因此就有了控制周期，也可以用控制频率表示。

采样频率：控制的核心是反馈，控制器需要系统的输出才能给出下一步的控制指令，但是系统输出是一个连续信号，但是我们需要的是一个离散信号，因此在测量时就涉及到采样频率，也就是我多久测量一次系统的输出。

三个概念的关系

一般来说，步长<采样周期<控制周期 且最好是整数倍关系(我印象中如果不是会报错)。
因为步长是Simulink算一步的时间，(有点像cpu的主频)所以必然是最小的，采样周期比控制周期小是因为了控制是基于反馈而来的，而且采样周期小可以额外添加滤波器消除噪声。

三个概念如何在Simulink仿真中实现

步长在Simulink中可以直接设置。而控制周期和采样周期需要通过"Zero-Order Hold"实现。

图2展示了控制周期为4ms，采样周期为2ms的电路仿真，图3是仿真结果。可以看出0.04s的仿真延迟。

图2：仿真示例

图3：结果曲线