自动驾驶
文章平均质量分 77
David小伟同学
这个作者很懒,什么都没留下…
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Vector数组类型在ROS开发中的用法小结
ROS系统的一个显著优势就是分布式和灵活性,用户可以很方便自定义消息类型。在自动驾驶中,无论是传感器消息sensoe_msgs,还是导航消息nav_msgs等等几乎都离不开一个基本的结构:vector数组。尤其是在SLAM中,在处理雷达消息更是必不可少的操作。所以把vector理解透彻对于ROS开发还是非常重要的。接下来的内容以C++语言为主,python语言是类似的,但是语法可能稍有不同。(PS:对于搞自动驾驶的同学,还是强烈推荐用C++开发,原因无他,C++快!!!原创 2022-10-25 11:21:34 · 1800 阅读 · 0 评论 -
视觉slam学习|基础篇01
SLAM基础篇01SLAM基础篇02最近在看高翔和张涛写的《视觉SLAM十四讲》,记录一下学习的内容,方便以后复习。这一系列文章更像是这本书的读书笔记,所以结构脉络都与该书相似;更推荐有时间的同学去看原书,写的更加详细易懂。欢迎大家一起探讨学习视觉SLAM相关的知识。SLAM(simultaneous localization and mapping)全称即时定位与地图构建或并发建图与定位),顾名思义可以解决“定位”和“建图“两件事情。 SLAM 问题的本质:对运动主体自身和周围环境空间不确定性的估计。主原创 2022-07-23 16:24:44 · 2189 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学轨迹跟踪控制(Matlab实现)
文章目录前言纯跟踪算法运动学建模MPC方法二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言考虑平面运动机器人,自由度有3个,分别是x,y,φx,y,\varphix,y,φ,控制量为机器人的线速度vvv和角速度ω\omegaω,希望实现机器人跟踪目标轨迹。运动学轨迹跟踪的方法有很多。可比如PID算法,或者基于模型的,文章简要介绍算法的Matlab实现并在最后对各个算法进行简要对比。纯跟踪算法运动学建模运动学模型比较简单,直接给出结果$$\dot{x}=v\cos(\varphi)/$$MPC原创 2021-07-16 15:42:59 · 24457 阅读 · 130 评论 -
ROS踩坑|用一个节点订阅和发布多个话题
test原创 2021-11-15 18:03:44 · 9227 阅读 · 1 评论 -
SLAM踩坑| 对‘pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)’未定义的引用
问题描述写了一个node订阅激光雷达数据信息,使用了pcl相关的数据类型,编译的时候报错。bug原文CMakeFiles/auto_charging_control.dir/src/auto_charging_control.cpp.o:在函数‘void pcl::createMapping<pcl::PointXYZ>(std::vector<pcl::PCLPointField, std::allocator<pcl::PCLPointField> > con原创 2021-11-11 18:05:32 · 1393 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04安装Ceres Solver
Ceres Solver是谷歌出品的关于线性优化的功能包,使用 LOAM SLAM算法中需要用到这个功能包。这里mark一下安装方法 以便以后使用。1、软件包下载:下载地址: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases如果Github下载速度慢可在百度云盘下载下载地址: 链接: https://pan.baidu.com/s/1EXjbTjZ8pkaEbeppHW3TuA 密码: 02dv2、安装编译Ceres库所需转载 2021-11-04 17:18:56 · 1258 阅读 · 0 评论 -
自主充电技术调研
移动机器人自动充电的过程一般分为2个阶段,第一阶段是寻找红外引导视觉引导激光引导蓝牙引导原创 2021-11-01 11:01:57 · 2508 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记|预测模块
系列文章目录 L1 Apollo平台安装 L2 CyberRT学习 L5 Routing简介目录系列文章目录原创 2021-10-22 20:24:50 · 946 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记|控制模块
系列文章目录 L1 Apollo平台安装 L2 CyberRT学习 L5 Routing简介目录系列文章目录简介控制算法PID算法LQR(MPC)Apollo控制模块Apollo纵向控制作业简介控制输入: Chassis(车辆状态信息), LocalizationEstimate(位置信息), ADCTrajectory(planning模块规划的轨迹)控制输出:纵向控制(油门,刹车,档位) 横向控制(方向盘)控制基于模型,可将车辆分为运动学建模和动力学建模。运动学模型相对简单,将汽车看为原创 2021-10-18 17:15:56 · 598 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记|L5 Routing简介
这里写目录标题一级目录二级目录三级目录一级目录二级目录三级目录原创 2021-09-23 19:36:26 · 637 阅读 · 2 评论 -
Apollo星火计划学习笔记|L2 CyberRT学习
这里写目录标题从ROS到CyberRT从ROS到CyberRT原创 2021-09-17 09:52:24 · 611 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记|L1 Apollo平台安装(2021年9月更新)
目录Apollo简介Apollo安装安装过程中遇到的问题。报名了百度apollo智能驾驶星火计划课程的学习,写文章记录以下,方便日后复习。Apollo简介下图是Apollo6.0 EDU 系统架构图。下图是自动驾驶软件和硬件相关的技术栈图片来源Apollo安装先贴一个官方安装教程:安装教程Step1:安装ubuntu这个步骤没必要细说,只要装18.04以上的版本即可。Step2:安装nvidia显卡驱动这个步骤可以酌情安装,如果不需要建图的功能的话可以不装。sudo apt-get原创 2021-09-07 15:44:42 · 2840 阅读 · 0 评论