ADRC
文章平均质量分 74
David小伟同学
这个作者很懒,什么都没留下…
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ADRC学习|状态扩张观测器
系列文章目录 TD微分跟踪器(原理解析和Matlab实现) 状态扩张观测器@[TOC](目录)写在前面最近在学习ADRC算法,发现该算法有一个很妙的点在于算法里的子模块都可以单独拿来用。比如说在用PID算法中加入TD跟踪器就会使得PID算法的鲁棒性变得很好,当系统模型未知时或者扰动模型未知时,可以用状态扩张观测器来监控目标变量…等等所以感觉这个算法的实用性还是很强的。个人感觉把TD,最速跟踪函数和ESO搞清楚了,ADRC算法就特别好理解。这次的笔记时关于状态扩张观测器ESO的,同样用思维导图记原创 2021-10-25 14:10:26 · 4952 阅读 · 0 评论 -
ADRC学习|TD微分跟踪器(原理解析和Matlab实现)
这里写目录标题前言微分跟踪器作用原理最速函数Matlab实现总结参考文献前言学习韩老师的ADRC,把学习过程记录一下,方便日后复习。这篇文章针对模型这种微分跟踪器环节(TD)进行检验介绍,包括作用、原理和代码实现。微分跟踪器作用大致可分为两个作用:(1)安排过渡过程简单说就是让目标输入更加平滑没有突变。这个思想最开始是为了解决PID控制理论中超调和快速相互矛盾,韩老师书里的原话是。根据控制目标和对象承受能力先安排合适的过渡过程。安排过渡过程的手法在控制工程实践中已常被采用。如,升温过程中的“升原创 2021-09-10 11:27:09 · 18263 阅读 · 18 评论