ros学习笔记
一、ROS基础
1、创建工作空间
1.1功能包内容
功能包(pkg)下的文件夹 | 作用 |
---|---|
config | 放置功能包的配置文件,由用户创建,文件名可以变 |
include | 包含的头文件 |
scripts | Python脚本 xxx.py文件 |
src | C++代码 xxx.cpp文件 |
launch | 启动文件 xxx.launch文件 |
msg | 自定义消息类型 xxx.msg文件 |
srv | 自定义服务类型 xxx.srv文件 |
action | 自定义动作指令 |
CMakeLists.txt | 编译器编译功能包的规则 |
package.xml | 功能包清单 |
1.2创建流程
工作空间->src->功能包->src->代码
mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建工作空间
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make //编译
source devel/setup.bash //添加环境变量
/*gedit ~/.bashrc //也可以在这个文件里面全局添加
元source ~/catkin_ws/devel/setup.bash*/
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
//在工作空间下的src包里面创建功能包,src里面可以包含很多个平行的功能,std_msgs rospy roscpp表示依赖的功能包
cd .. //回到根目录下
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
1.3相关指令
mkdir -p ~/xxxx/src //创建工作空间
catkin_create_pkg xxx std_msgs rospy roscpp//创建功能包,后面跟的是依赖
rospack //获取功能包信息
rosdep //自动安装功能包依赖的其他包
cd .. //返回上级
rosed //编辑文件
catkin_make //编译工作空间
rosrun //运行可执行文件
roslaunch //运行启动指令
touch main.cpp//创建.cpp文件
gedit main.cpp//用gedit打开c文件,也可以打开其他文件
ROS_INFO//类似于c++中的cout
rosservice list//查看服务列表
rostopic list //显示话题信息
查看节点关系图
source~/catkin_ws/devel/setup.bash
2、CMakeLists.txt文件修改
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)//设置头文件相对路径,
add_executable(talker src/talker.cpp)//设置需要编译的代码和可执行文件,前面放的是编译后的文件的名称,后面放的是相对路径的.cpp文件 ,括号里面是自己要修改的
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})//设置链接库,括号里面的talker及上面的可执行文件名字,需要修改
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)//括号里面的talker及上面的可执行文件名字,需要修改
package.xml文件中添加
//自定义数据类型
//在package.xml文件中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
//在CmakeLists.txt中添加编译选项
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
geometry_msgs
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
//catkini依赖设置
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES learning_communication
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
//设置需要编译的msg文件
add_message_files(
FILES
XXXXXXX.msg//这里的XXXXXX是放在msg包下面的.msg文件的名称
)
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
3、ROS命名空间
1)基础(base) |
---|
2) 全局(global) eg: /global/name |
3)相对(relative)eg:relative/name |
4)私有(private)eg:~private/name |
首字符为/,表示全局名称,eg: /global/name,
首字符为~,表示私有名称,
不带字符的表示相对名称,但是相对名称需要设置默认命名空间,有三种设置方式
// 1) 调用ros::init会直接设置默认命名空间default-namespace
ros::init(argc, argv, "talker");
//2)在launch文件中设置ns参数来确认默认命名空间
<node name="XXXX_node" pkg="xxxx" type="XXXX_node" ns="name">
//3)使用环境变量设置
export ROS_NAMESPACE=default-namespace
命名重映射
4、创建话题
4.1创建Publisher
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
// 循环等待回调函数
ros::spinOnce();
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
4.2创建Subscriber
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为chatter的topic,注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
4.3运行节点
catkin_make //编译功能包
source devel/setup.bash //配置环境
roscore //启动ROS Master
rosrun XXXX YYYY //XXXX是指功能包,YYYY是指节点
5、创建服务
srv里面存放数据域,请求与应答的数据之间要用“—"分开
5.1创建Server
ros::ServiceServer service=…
ros::ServiceClient client=…
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"//自定义的数据类型文件自动生成头文件
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,
learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
// 将输入参数中的请求数据相加,结果放到应答变量中
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
//ros::init(argc, argv, "myPoint");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
ros::spin()和ros::spinOnce:ROS消息回调处理函数。通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
5.2创建Client
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
// 从终端命令行获取两个加数
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个client,请求add_two_int service
// service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
// 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
learning_communication::AddTwoInts srv;//发布服务请求,这个数据直接在终端输入
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
// 发布service请求,等待加法运算的应答结果
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
ros::命名空间的意思,和std::一样的
5.3运行节点
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore //启动ROS Master
rosrun learning_communication server //启动服务节点
rosrun learning_communication client 25 58 //启动发布者节点,后面跟的及需要运算的数据
二、ROS常用组件
1、launch启动文件
文件名称 XXX.launch文件
这个在launch文件中类似于注释
roslaunch 功能包 XXX.launch
1)节点定义
<launch>//根元素,标准开头
//(1)************节点定义与启动******
<node pkg="功能包名称" name="节点名称" type="可执行文件名称" output="screen">
/*output="screen" //表示在平面上输出日志文档
respawn="true" //复位属性,该节点停止时,会自动重启
required="true" //必要节点,该节点终止时,其他节点也会终止
ns="namespace" //命名空间,为节点内的相对名称添加命名空间前缀
args="arguments" //节点需要输入的参数
*/
</node>
</launch>//标准结尾
2)参数设置:param
//(2)**********参数设置********param
<param name="参数名称" value="给定的值,也可以是false或true" />
//rosparam将yaml文件中的参数全部加载到参数服务器中
<rosparam file="$(find learing_launch)/文件的绝对路径/文件名称 .yaml文件" command="load" ns="命名空间">//$(find learing_launch)作用是自己找到learing_launch这个功能包
3)参数设置:arg
//(3)*********arg*****launch文件内部的局部变量,与节点实现无关
<arg name="gra-name" default="arg-value"/>
//调用arg参数
<param name="foo" value="arg-name"/>
4)重映射:remap
//(4)*****************重映射***********remap
<remap from="话题名称“ to="新名称">
5)launch文件嵌套复用:include
<include file="$(dirname)/other.launch"/>//其他launch文件的路径与名称
6)发布坐标系之间的坐标变换
<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />
</launch>
/*camera_link与kinect_Link的坐标变换,
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_base_link"
args="0 0 0 1.57079 -1.57079 0 kinect_Link camera_link 100" />*/
2、TF功能包
rosrun tf view_frames //view_frames查看坐标系关系图
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 //tf_echo获取坐标位置
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
rosrun tf tf_monitor //将当前的坐标系转换关系打印到终端控制台,
//rosrun tf tf_monitor /map /base_link将当前的坐标系转换关系打印到终端控制台
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms //坐标静态变换
1 前边的x y z分别代表着相应轴的平移,单位是米 。
2 yaw pitch roll 分别代表着绕三个轴的转动,单位弧度 ,yaw pitch roll 分别对应着 Z,Y,X轴的旋转,也就是把我们总说的XYZ的反过来,只要记住顺序还是不容易弄错的。
3 再之后的frame_id为坐标系变换中的父坐标系, child_frame_id为坐标系变换中的子坐标系。
4 最后一个参数为发布频率,单位为 毫秒。通常取100。
一毫秒为一秒的千分之一,100毫秒即为0.1秒,也就是10Hz。
3、工具箱
3.1 QT工具箱
rqt //打开工具箱
rqt_console //显示日志信息
rqt_graph //显示ROS中的计算图
rqt_plot //二维绘图工具
rqt_image_view //图像渲染
3.2 rviz三维可视化平台
rosrun rviz rviz //打开rviz
3.3 Gazebo仿真环境
rosrun gazebo_ros gazebo
3.4 rosbag数据记录与回放
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a //记录数据
rosbag info <2021-0--30-19-55-22.bag> //查看数据,数据包是一个以时间命名的文件
rosbag paly <time bigfile> //回放数据
4、摄像头雷达相关命令
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch //启动计算机摄像头