ROS学习笔记

ros学习笔记

一、ROS基础

1、创建工作空间

1.1功能包内容

功能包(pkg)下的文件夹	作用
config	放置功能包的配置文件，由用户创建，文件名可以变
include	包含的头文件
scripts	Python脚本 xxx.py文件
src	C++代码 xxx.cpp文件
launch	启动文件 xxx.launch文件
msg	自定义消息类型 xxx.msg文件
srv	自定义服务类型 xxx.srv文件
action	自定义动作指令
CMakeLists.txt	编译器编译功能包的规则
package.xml	功能包清单

1.2创建流程

工作空间->src->功能包->src->代码

    mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建工作空间
    cd ～/catkin_ws/src
    catkin_init_workspace
    
    cd ~/catkin_ws
    catkin_make   //编译
        
    source devel/setup.bash //添加环境变量
    /*gedit ~/.bashrc    //也可以在这个文件里面全局添加
    元source ~/catkin_ws/devel/setup.bash*/
 
    catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
    //在工作空间下的src包里面创建功能包，src里面可以包含很多个平行的功能，std_msgs rospy roscpp表示依赖的功能包
     cd ..  //回到根目录下
     catkin_make
        source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1.3相关指令

 mkdir -p ~/xxxx/src //创建工作空间
 catkin_create_pkg xxx std_msgs rospy roscpp//创建功能包，后面跟的是依赖
 rospack   //获取功能包信息
 rosdep    //自动安装功能包依赖的其他包
 cd ..     //返回上级
 rosed    //编辑文件
 catkin_make  //编译工作空间
 rosrun    //运行可执行文件
 roslaunch  //运行启动指令
 touch main.cpp//创建.cpp文件
 gedit main.cpp//用gedit打开c文件,也可以打开其他文件
 ROS_INFO//类似于c++中的cout
 rosservice  list//查看服务列表
 rostopic list    //显示话题信息

查看节点关系图

source~/catkin_ws/devel/setup.bash

2、CMakeLists.txt文件修改

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)//设置头文件相对路径，

add_executable(talker src/talker.cpp)//设置需要编译的代码和可执行文件，前面放的是编译后的文件的名称，后面放的是相对路径的.cpp文件 ，括号里面是自己要修改的
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})//设置链接库，括号里面的talker及上面的可执行文件名字，需要修改
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)//括号里面的talker及上面的可执行文件名字，需要修改

package.xml文件中添加

//自定义数据类型
//在package.xml文件中添加功能包依赖 
<build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
  
//在CmakeLists.txt中添加编译选项
 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
    
 //catkini依赖设置
    catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)
    
  //设置需要编译的msg文件
    add_message_files(
  FILES
 XXXXXXX.msg//这里的XXXXXX是放在msg包下面的.msg文件的名称
)

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

3、ROS命名空间

1）基础（base）
2) 全局（global） eg: /global/name
3)相对（relative）eg：relative/name
4）私有（private）eg：~private/name

首字符为/,表示全局名称，eg: /global/name，

首字符为～，表示私有名称，

不带字符的表示相对名称，但是相对名称需要设置默认命名空间，有三种设置方式

// 1) 调用ros::init会直接设置默认命名空间default-namespace
ros::init(argc, argv, "talker");

//2)在launch文件中设置ns参数来确认默认命名空间
<node name="XXXX_node" pkg="xxxx" type="XXXX_node" ns="name">
 
//3)使用环境变量设置
 export ROS_NAMESPACE=default-namespace

命名重映射

4、创建话题

4.1创建Publisher

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "talker");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();

        // 发布消息
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        // 循环等待回调函数
        ros::spinOnce();

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}

4.2创建Subscriber

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "listener");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

4.3运行节点

catkin_make             //编译功能包
source devel/setup.bash //配置环境
roscore                 //启动ROS Master
rosrun XXXX YYYY        //XXXX是指功能包，YYYY是指节点

5、创建服务

srv里面存放数据域，请求与应答的数据之间要用“—"分开

5.1创建Server

ros::ServiceServer service=…

ros::ServiceClient client=…

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"//自定义的数据类型文件自动生成头文件

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
    // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    //ros::init(argc, argv, "myPoint");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();

    return 0;
}

ros::spin()和ros::spinOnce：ROS消息回调处理函数。通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

5.2创建Client

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

    // 从终端命令行获取两个加数
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个client，请求add_two_int service
    // service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");

    // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
    
    learning_communication::AddTwoInts srv;//发布服务请求,这个数据直接在终端输入
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]); 

    // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }

    return 0;
}

ros::命名空间的意思，和std::一样的

5.3运行节点

catkin_make      
source devel/setup.bash
roscore           //启动ROS Master
rosrun learning_communication server  //启动服务节点
rosrun learning_communication client 25 58  //启动发布者节点，后面跟的及需要运算的数据

二、ROS常用组件

1、launch启动文件

文件名称 XXX.launch文件

​ 这个在launch文件中类似于注释

roslaunch 功能包 XXX.launch 

1)节点定义

<launch>//根元素，标准开头
//(1)************节点定义与启动******
    
      <node pkg="功能包名称" name="节点名称" type="可执行文件名称" output="screen">
  /*output="screen"  //表示在平面上输出日志文档
   respawn="true"   //复位属性，该节点停止时，会自动重启
   required="true"  //必要节点，该节点终止时，其他节点也会终止
   ns="namespace"   //命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀
   args="arguments"  //节点需要输入的参数
   */    
    </node> 
</launch>//标准结尾

2）参数设置：param

//(2)**********参数设置********param   
    <param name="参数名称" value="给定的值，也可以是false或true" />
  //rosparam将yaml文件中的参数全部加载到参数服务器中  
    <rosparam file="$(find learing_launch)/文件的绝对路径/文件名称 .yaml文件" command="load" ns="命名空间">//$(find learing_launch)作用是自己找到learing_launch这个功能包

3）参数设置：arg

    //(3)*********arg*****launch文件内部的局部变量，与节点实现无关
    <arg name="gra-name" default="arg-value"/>
    //调用arg参数
    <param name="foo" value="arg-name"/>
    

4）重映射：remap

//(4)*****************重映射***********remap
    <remap from="话题名称“ to="新名称">

5）launch文件嵌套复用：include

<include file="$(dirname)/other.launch"/>//其他launch文件的路径与名称

6）发布坐标系之间的坐标变换

<launch>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />
</launch>
    
 /*camera_link与kinect_Link的坐标变换，
 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_base_link"
  args="0 0 0 1.57079 -1.57079 0 kinect_Link camera_link 100" />*/

2、TF功能包

rosrun tf view_frames //view_frames查看坐标系关系图
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2  //tf_echo获取坐标位置
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
rosrun tf tf_monitor  //将当前的坐标系转换关系打印到终端控制台,
 //rosrun tf tf_monitor /map /base_link将当前的坐标系转换关系打印到终端控制台

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms //坐标静态变换

1 前边的x y z分别代表着相应轴的平移，单位是米 。
2 yaw pitch roll 分别代表着绕三个轴的转动，单位弧度 ,yaw pitch roll 分别对应着 Z，Y，X轴的旋转，也就是把我们总说的XYZ的反过来，只要记住顺序还是不容易弄错的。
3 再之后的frame_id为坐标系变换中的父坐标系， child_frame_id为坐标系变换中的子坐标系。
4 最后一个参数为发布频率，单位为 毫秒。通常取100。
一毫秒为一秒的千分之一，100毫秒即为0.1秒，也就是10Hz。

3、工具箱

3.1 QT工具箱

rqt         //打开工具箱
rqt_console //显示日志信息
rqt_graph    //显示ROS中的计算图
rqt_plot    //二维绘图工具
rqt_image_view   //图像渲染    

3.2 rviz三维可视化平台

rosrun rviz rviz   //打开rviz

3.3 Gazebo仿真环境

rosrun gazebo_ros gazebo

3.4 rosbag数据记录与回放

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a    //记录数据
rosbag info <2021-0--30-19-55-22.bag>  //查看数据，数据包是一个以时间命名的文件
rosbag paly <time bigfile>  //回放数据

4、摄像头雷达相关命令

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch    //启动计算机摄像头