ros学习笔记

节点node：可执行程序
消息message：发布或订阅时所使用的ros数据类型
话题topic：node可以在一个topic上发布消息，也可订阅一个topic来接收消息
主机master：ros名字服务器

roscore，使用ros前首先运行；
rosnode，显示正在运行的ros节点信息

rosnode list显示活跃的ros节点

rosrun允许直接运行一个包里的节点：
rosrun [package_name] [node_name]
如rosrun turlesim turtlesim_node
可在命令行给运行的节点指定名字，把刚开始的turtlesim关闭
rosrun turtlesim turtlesim_node _name:=my_turtle
rosnode list或是ping命令来查看修改的名字

turtlesim_node 和turtle_teleop_key通过ros话题相互通信。turtle_keleop_key将用户按下的键发布到话题，turtlesim_node订阅同一话题接受用户按下的键，作出相应动作。
rosrun rqt_graph rqt_graph
查看节点间关系图
rostopic echo [topic]
如rostopic echo /turtle1/cmd_vel
按下方向键，输出数据

rostopic list -v查看每一个话题的发布者订阅者个数

rosmsg

rostopic pub 发布消息
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
rosrun pub -r命令可让乌龟持续运动
rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’

rosservice call调用一个服务，
rosservice call [service] [args]
如rosservice call clear将乌龟运动痕迹清除

spawn命令可允许根据给定的坐标、角度产生另一只乌龟，起名字也有可无；

rosparam基于请求和响应机制，允许在ros的参数服务器上操作和存储数据，参数服务器可存储整数1、浮点数1.0、bool、字典、list。yaml标记语言作为语法：字符串one，布尔类型true，列表[1,2,3]，字典{a:b,c:d}
rosparam list查看参数服务器上的内容：