基于QGroundControl的RTK数据接收及转发

一、相关说明

• 1.地面站：基于QGC编译的Android地面站。
• 2.需求：RTK接入，地面站接收RTK基准站数据，然后将数据打包通过MavLink转发至飞控。
• 3.需求目的：为无人机提供RTK高精度定位提供数据支持。
• 4.基准站数据格式：RTCM数据流。

二、开发方案

  目前海星达RTK支持BlueTooth及Wifi传输数据，但是 BlueTooth收到的数据并非RTCM数据流，无法满足我们的需求。经过与厂家技术开发沟通，Wifi发送的数据是RTCM流数据，那么下面开始通过TCP连接接收数据。
该RTK基准站提供IP及端口，能够支持TCP连接，通过TCP接入开发，实现了以xD3开头的RTCM数据的接收：

\xD3\x00\x16""C\x01)3\xF9""B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xDD\x84P
\xD3\x00\x16""C\xC0\x01""B\x93.\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xE4\x99k
\xD3\x00\x16""F@\x01)3\x1E\x82\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x96\x93\xC5
\xD3\x00\x15>\xE0\x01\x03z\x93 \x9F\xC9\f\x8Eyo#\x05\xC3?[|\x00\x00\xC7`3\
xD3\x00\x04HXHDP\xBC$
\xD3\x00\x06?\x00\x01\x00\x00\x00\xAF,\x98

RTCM 3.1数据格式：

三、数据处理关键流程分析

1.创建TCP通信类TCPLink
  该类作为TCP连接的客户端。主要任务是实现TCP通信连接，接收服务端(RTK基准站)的数据，再通过“信号-槽”机制将数据转发至MAVLinkProtocal类中的receiveBytes函数。
  TCP通信具体实现流程略，后期会发表“QT创建TCP Socket通信”的文章进行详细阐述。

2.MAVLinkProtocal接收RTCM数据的函数receiveBytes
  其中参数link表示当前的TCPLink，参数b表示RTCM数据。
（注：限于篇幅，后文均只展示关键代码，并非全部）

void MAVLinkProtocol::receiveBytes(LinkInterface* link, QByteArray b)
{
   
//...
    if (!_linkMgr->containsLink(link)) {
   
        return;
    }
    QmlObjectListModel& vehicles = *_toolbox->multiVehicleManager()->vehicles();
    //RTK Data
    if (b[0] == 0xD3 && b[1] == 0x00