第三方RTK接入PX4

已于 2023-07-10 15:56:07 修改
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分类专栏： QGroundControl地面端二次开发 文章标签： c++ linux qt
于 2023-07-10 15:54:23 首次发布
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        由于px4官方支持的rtk是usb协议的，有些第三方rtk支持串口，因此如果需要通过qgc通过数传透传rtcm的数据，需要对qgc进行二次开发，以下仅对qcg读取rtk部分代码进行分析。

        

         qgc自动连接rtk的相关设置在上图所示界面，对应的代码在LinkManager.cc里面的void LinkManager::_updateAutoConnectLinks(void)函数内（请看代码内中文注释）：

   // Iterate Comm Ports
    for (const QGCSerialPortInfo& portInfo: portList) {//这里会扫描所有的端口，将所有的端口信息存储在portInfo里面
        qCDebug(LinkManagerVerboseLog) << "-----------------------------------------------------";
        qCDebug(LinkManagerVerboseLog) << "portName:          " << portInfo.portName();
        qCDebug(LinkManagerVerboseLog) << "systemLocation:    " << portInfo.systemLocation();
        qCDebug(LinkManagerVerboseLog) << "description:       " << portInfo.description();
        qCDebug(LinkManagerVerboseLog) << "manufacturer:      " << portInfo.manufacturer();
        qCDebug(LinkManagerVerboseLog) << "serialNumber:      " << portInfo.serialNumber();
        qCDebug(LinkManagerVerboseLog) << "vendorIdentifier:  " << portInfo.vendorIdentifier();
        qCDebug(LinkManagerVerboseLog) << "productIdentifier: " << portInfo.productIdentifier();

        // Save port name
        currentPorts << portInfo.systemLocation();

        QGCSerialPortInfo::BoardType_t boardType;
        QString boardName;

#ifndef NO_SERIAL_LINK
#ifndef __mobile__
        // check to see if nmea gps is configured for current Serial port, if so, set it up to connect
        if (portInfo.systemLocation().trimmed() == _autoConnectSettings->autoConnectNmeaPort()->cookedValueString()) {
            if (portInfo.systemLocation().trimmed() != _nmeaDeviceName) {
                _nmeaDeviceName = portInfo.systemLocation().trimmed();
                qCDebug(LinkManagerLog) << "Configuring nmea port" << _nmeaDeviceName;
                QSerialPort* newPort = new QSerialPort(portInfo);
                _nmeaBaud = _autoConnectSettings->autoConnectNmeaBaud()->cookedValue().toUInt();
                newPort->setBaudRate(static_cast<qint32>(_nmeaBaud));
                qCDebug(LinkManagerLog) << "Configuring nmea baudrate" << _nmeaBaud;
                // This will stop polling old device if previously set
                _toolbox->qgcPositionManager()->setNmeaSourceDevice(newPort);
                if (_nmeaPort) {
                    delete _nmeaPort;
                }
                _nmeaPort = newPort;
            } else if (_autoConnectSettings->autoConnectNmeaBaud()->cookedValue().toUInt() != _nmeaBaud) {
                _nmeaBaud = _autoConnectSettings->autoConnectNmeaBaud()->cookedValue().toUInt();
                _nmeaPort->setBaudRate(static_cast<qint32>(_nmeaBaud));
                qCDebug(LinkManagerLog) << "Configuring nmea baudrate" << _nmeaBaud;
            }
        } else
#endif
#endif
            if (portInfo.getBoardInfo(boardType, boardName)) {//这个地方通过portInfo存储的信息识别USB端口对应的PID和VID,识别成功之后将boardType赋值
                                                               //每个usb设备厂商会有自己的vid和pid，所以qgc会根据这两个id去判断这个usb是什么设备（是rtk还是数传等等）
                if (portInfo.isBootloader()) {
                    // Don't connect to bootloader
                    qCDebug(LinkManagerLog) << "Waiting for bootloader to finish" << portInfo.systemLocation();
                    continue;
                }
                if (_portAlreadyConnected(portInfo.systemLocation()) || _autoConnectRTKPort == portInfo.systemLocation()) {
                    qCDebug(LinkManagerVerboseLog) << "Skipping existing autoconnect" << portInfo.systemLocation();
                } else if (!_autoconnectPortWaitList.contains(portInfo.systemLocation())) {
                    // We don't connect to the port the first time we see it. The ability to correctly detect whether we
                    // are in the bootloader is flaky from a cross-platform standpoint. So by putting it on a wait list
                    // and only connect on the second pass we leave enough time for the board to boot up.
                    qCDebug(LinkManagerLog) << "Waiting for next autoconnect pass" << portInfo.systemLocation();
                    _autoconnectPortWaitList[portInfo.systemLocation()] = 1;
                } else if (++_autoconnectPortWaitList[portInfo.systemLocation()] * _autoconnectUpdateTimerMSecs > _autoconnectConnectDelayMSecs) {
                    SerialConfiguration* pSerialConfig = nullptr;
                    _autoconnectPortWaitList.remove(portInfo.systemLocation());
                    switch (boardType) {
                    case QGCSerialPortInfo::BoardTypePixhawk:
                        if (_autoConnectSettings->autoConnectPixhawk()->rawValue().toBool()) {
                            pSerialConfig = new SerialConfiguration(tr("%1 on %2 (AutoConnect)").arg(boardName).arg(portInfo.portName().trimmed()));
                            pSerialConfig->setUsbDirect(true);
                        }
                        break;
                    case QGCSerialPortInfo::BoardTypePX4Flow:
                        if (_autoConnectSettings->autoConnectPX4Flow()->rawValue().toBool()) {
                            pSerialConfig = new SerialConfiguration(tr("%1 on %2 (AutoConnect)").arg(boardName).arg(portInfo.portName().trimmed()));
                        }
                        break;
                    case QGCSerialPortInfo::BoardTypeSiKRadio:
                        if (_autoConnectSettings->autoConnectSiKRadio()->rawValue().toBool()) {
                            pSerialConfig = new SerialConfiguration(tr("%1 on %2 (AutoConnect)").arg(boardName).arg(portInfo.portName().trimmed()));
                        }
                        break;
                    case QGCSerialPortInfo::BoardTypeOpenPilot:
                        if (_autoConnectSettings->autoConnectLibrePilot()->rawValue().toBool()) {
                            pSerialConfig = new SerialConfiguration(tr("%1 on %2 (AutoConnect)").arg(boardName).arg(portInfo.portName().trimmed()));
                        }
                        break;
#ifndef __mobile__
                    case QGCSerialPortInfo::BoardTypeRTKGPS://这个地方判断boardType等于RTK
                        if (_autoConnectSettings->autoConnectRTKGPS()->rawValue().toBool() && !_toolbox->gpsManager()->connected()) {
                            qCDebug(LinkManagerLog) << "RTK GPS auto-connected" << portInfo.portName().trimmed();
                            _autoConnectRTKPort = portInfo.systemLocation();
                            _toolbox->gpsManager()->connectGPS(portInfo.systemLocation(), boardName);//这里开始连接RTK基站
                        }
                        break;
#endif
                    default:
                        qWarning() << "Internal error";
                        continue;
                    }
                    if (pSerialConfig) {
                        qCDebug(LinkManagerLog) << "New auto-connect port added: " << pSerialConfig->name() << portInfo.systemLocation();
                        pSerialConfig->setBaud      (boardType == QGCSerialPortInfo::BoardTypeSiKRadio ? 57600 : 115200);
                        pSerialConfig->setDynamic   (true);
                        pSerialConfig->setPortName  (portInfo.systemLocation());
                        pSerialConfig->setAutoConnect(true);

                        SharedLinkConfigurationPtr  sharedConfig(pSerialConfig);
                        createConnectedLink(sharedConfig, boardType == QGCSerialPortInfo::BoardTypePX4Flow);
                    }
                }
            }
    }

        在上图函数中匹配VID和PID之后通过void GPSManager::connectGPS(const QString& device, const QString& gps_type) 开始连接rtk基站：

void GPSManager::connectGPS(const QString& device, const QString& gps_type)
{
    RTKSettings* rtkSettings = qgcApp()->toolbox()->settingsManager()->rtkSettings();

    GPSProvider::GPSType type;
    if (gps_type.contains("trimble",  Qt::CaseInsensitive)) {
        type = GPSProvider::GPSType::trimble;
        qCDebug(RTKGPSLog) << "Connecting Trimble device";
    } else if (gps_type.contains("septentrio",  Qt::CaseInsensitive)) {
        type = GPSProvider::GPSType::septentrio;
        qCDebug(RTKGPSLog) << "Connecting Septentrio device";
    } else {
        type = GPSProvider::GPSType::u_blox;
        qCDebug(RTKGPSLog) << "Connecting U-blox device";
    }

    disconnectGPS();
    _requestGpsStop = false;
    _gpsProvider = new GPSProvider(device,
                                   type,
                                   true,    /* enableSatInfo */
                                   rtkSettings->surveyInAccuracyLimit()->rawValue().toDouble(),
                                   rtkSettings->surveyInMinObservationDuration()->rawValue().toInt(),
                                   rtkSettings->useFixedBasePosition()->rawValue().toBool(),
                                   rtkSettings->fixedBasePositionLatitude()->rawValue().toDouble(),
                                   rtkSettings->fixedBasePositionLongitude()->rawValue().toDouble(),
                                   rtkSettings->fixedBasePositionAltitude()->rawValue().toFloat(),
                                   rtkSettings->fixedBasePositionAccuracy()->rawValue().toFloat(),
                                   _requestGpsStop);
    _gpsProvider->start();//RTCM主要的解析和更新逻辑就在这

    //create RTCM device
    _rtcmMavlink = new RTCMMavlink(*_toolbox);

    connect(_gpsProvider, &GPSProvider::RTCMDataUpdate, _rtcmMavlink, &RTCMMavlink::RTCMDataUpdate);

    //test: connect to position update
    connect(_gpsProvider, &GPSProvider::positionUpdate,         this, &GPSManager::GPSPositionUpdate);
    connect(_gpsProvider, &GPSProvider::satelliteInfoUpdate,    this, &GPSManager::GPSSatelliteUpdate);
    connect(_gpsProvider, &GPSProvider::finished,               this, &GPSManager::onDisconnect);
    connect(_gpsProvider, &GPSProvider::surveyInStatus,         this, &GPSManager::surveyInStatus);

    emit onConnect();
}

        RTK基站主要就在_gpsProvider->start()中去运行，也就是GPSProvider::run()函数：

void GPSProvider::run()
{

#ifdef SIMULATE_RTCM_OUTPUT//这里用于模拟固定的RTK基站
        const int fakeMsgLengths[3] = { 30, 170, 240 };
        uint8_t* fakeData = new uint8_t[fakeMsgLengths[2]];
        while (!_requestStop) {
            for (int i = 0; i < 3; ++i) {
                gotRTCMData((uint8_t*) fakeData, fakeMsgLengths[i]);
                msleep(4);
            }
            msleep(100);
        }
        delete[] fakeData;
#endif /* SIMULATE_RTCM_OUTPUT */

    if (_serial) delete _serial;

    _serial = new QSerialPort();
    _serial->setPortName(_device);
    if (!_serial->open(QIODevice::ReadWrite)) {
        int retries = 60;
        // Give the device some time to come up. In some cases the device is not
        // immediately accessible right after startup for some reason. This can take 10-20s.
        while (retries-- > 0 && _serial->error() == QSerialPort::PermissionError) {
            qCDebug(RTKGPSLog) << "Cannot open device... retrying";
            msleep(500);
            if (_serial->open(QIODevice::ReadWrite)) {
                _serial->clearError();
                break;
            }
        }
        if (_serial->error() != QSerialPort::NoError) {
            qWarning() << "GPS: Failed to open Serial Device" << _device << _serial->errorString();
            return;
        }
    }
    _serial->setBaudRate(QSerialPort::Baud9600);
    _serial->setDataBits(QSerialPort::Data8);
    _serial->setParity(QSerialPort::NoParity);
    _serial->setStopBits(QSerialPort::OneStop);
    _serial->setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl);

    unsigned int baudrate;
    GPSBaseStationSupport* gpsDriver = nullptr;

    while (!_requestStop) {

        if (gpsDriver) {
            delete gpsDriver;
            gpsDriver = nullptr;
        }

        /*我这里是使用的u-blox的rtk，所以会配置自动波特率*/
        if (_type == GPSType::trimble) {
            gpsDriver = new GPSDriverAshtech(&callbackEntry, this, &_reportGpsPos, _pReportSatInfo);
            baudrate = 115200;
        } else if (_type == GPSType::septentrio) {
            gpsDriver = new GPSDriverSBF(&callbackEntry, this, &_reportGpsPos, _pReportSatInfo, 5);
            baudrate = 0; // auto-configure
        } else {
            gpsDriver = new GPSDriverUBX(GPSDriverUBX::Interface::UART, &callbackEntry, this, &_reportGpsPos, _pReportSatInfo);
            baudrate = 0; // auto-configure
        }
        gpsDriver->setSurveyInSpecs(_surveyInAccMeters * 10000.0f, _surveryInDurationSecs);

        if (_useFixedBaseLoction) {
            gpsDriver->setBasePosition(_fixedBaseLatitude, _fixedBaseLongitude, _fixedBaseAltitudeMeters, _fixedBaseAccuracyMeters * 1000.0f);
        }

        /*qgc会自动将rtk基站配置为rtcm3的输出*/
        _gpsConfig.output_mode = GPSHelper::OutputMode::RTCM;
        if (gpsDriver->configure(baudrate, _gpsConfig) == 0) {

            /* reset report */
            memset(&_reportGpsPos, 0, sizeof(_reportGpsPos));

            //In rare cases it can happen that we get an error from the driver (eg. checksum failure) due to
            //bus errors or buggy firmware. In this case we want to try multiple times before giving up.
            int numTries = 0;

            while (!_requestStop && numTries < 3) {
                /*这里当gpsDriver接收到rtcm数据*/
                int helperRet = gpsDriver->receive(GPS_RECEIVE_TIMEOUT);

                if (helperRet > 0) {
                    numTries = 0;

                    if (helperRet & 1) {
                        publishGPSPosition();//更新GPS位置
                        numTries = 0;
                    }

                    if (_pReportSatInfo && (helperRet & 2)) {
                        publishGPSSatellite();//更新GPSW卫星数量
                        numTries = 0;
                    }
                } else {
                    ++numTries;
                }
            }
            if (_serial->error() != QSerialPort::NoError && _serial->error() != QSerialPort::TimeoutError) {
                break;
            }
        }
    }
    qCDebug(RTKGPSLog) << "Exiting GPS thread";
}

        所以当gpsDriver->receive(GPS_RECEIVE_TIMEOUT)接收到数据的时候，他会调用相应的gpsDriver重写的receive函数去解析rtk数据，我这里调用的是GPSDriverUBX::receive(unsigned timeout)，因为我使用的u-blox的rtk：

GPSDriverUBX::receive(unsigned timeout)
{
	uint8_t buf[GPS_READ_BUFFER_SIZE];

	/* timeout additional to poll */
	gps_abstime time_started = gps_absolute_time();

	int handled = 0;

	while (true) {
		bool ready_to_return = _configured ? (_got_posllh && _got_velned) : handled;

		/* Wait for only UBX_PACKET_TIMEOUT if something already received. */
        //这里将串口数据读到buf
		int ret = read(buf, sizeof(buf), ready_to_return ? UBX_PACKET_TIMEOUT : timeout);

		if (ret < 0) {
			/* something went wrong when polling or reading */
			UBX_WARN("ubx poll_or_read err");
			return -1;

		} else if (ret == 0) {
			/* return success if ready */
			if (ready_to_return) {
				_got_posllh = false;
				_got_velned = false;
				return handled;
			}

		} else {
			//UBX_DEBUG("read %d bytes", ret);

			/* pass received bytes to the packet decoder */
			for (int i = 0; i < ret; i++) {
                //再一个个字节去解析buff
				handled |= parseChar(buf[i]);
				//UBX_DEBUG("parsed %d: 0x%x", i, buf[i]);
			}

			if (_interface == Interface::SPI) {
				if (buf[ret - 1] == 0xff) {
					if (ready_to_return) {
						_got_posllh = false;
						_got_velned = false;
						return handled;
					}
				}
			}
		}

		/* abort after timeout if no useful packets received */
		if (time_started + timeout * 1000 < gps_absolute_time()) {
			UBX_DEBUG("timed out, returning");
			return -1;
		}
	}
}

int	// 0 = decoding, 1 = message handled, 2 = sat info message handled
GPSDriverUBX::parseChar(const uint8_t b)
{
	int ret = 0;

	switch (_decode_state) {

	/* Expecting Sync1 */
    //这里判断rtcm数据帧头
	case UBX_DECODE_SYNC1:
		if (b == UBX_SYNC1) {	// Sync1 found --> expecting Sync2
			UBX_TRACE_PARSER("A");
			_decode_state = UBX_DECODE_SYNC2;

		} else if (b == RTCM3_PREAMBLE && _rtcm_parsing) {
			UBX_TRACE_PARSER("RTCM");
			_decode_state = UBX_DECODE_RTCM3;
			_rtcm_parsing->addByte(b);
		}

		break;

	.
    .
    .
    .
    .

	case UBX_DECODE_RTCM3:
        //解析完成之后，触发gotRTCMMessage，从而在前面定义的RTCMMavlink将RTCM数据打包发给px4
		if (_rtcm_parsing->addByte(b)) {
			UBX_DEBUG("got RTCM message with length %i", static_cast<int>(_rtcm_parsing->messageLength()));
			gotRTCMMessage(_rtcm_parsing->message(), _rtcm_parsing->messageLength());
			decodeInit();
		}

		break;

	default:
		break;
	}

	return ret;
}

        了解完qgc整个rtk基站处理流程之后，可以在任意地方去做二次开发，将第三方的rtk通过qgc数传链路接入px4。当然也可以使用MAVSDK将rtk数据透传给px4，详情请参考mavsdk官方文档：

https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/api_reference/classmavsdk_1_1_rtk.html

        值得一提的是，想让地面站菜单栏显示rtk的专题跟官方一样，我还没花时间去研究，目前，地面站的GPS状态是根据接收到的gps_info中的fix_tpye去显示的，4对应的DGPS,5对应的浮点解，6对应的固定解：

         二次开发工程中，你也可以通过Mavlink控制台输入gsp status,查看是否有rtcm injected的消息频率，来判断rtcm数据传输是否成功。

        GPSDriverUBX::parseChar(const uint8_t b)只对rtcm数据帧头帧尾做解析，真正解析rtcm整帧数据的函数是parseChar里面的GPSDriverUBX::payloadRxInit()函数，有兴趣可以去研究。

        

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专栏目录
QGC开发 显示双GPS/RTK信息以及自定义页面（ubuntu）
笔记
04-15 2903
一、QGC开发 显示双GPS/RTK信息 1. 在sitl中进行仿真，虚拟出第二个GPS mavlink发送到地面站。 如下图中，在mavlink_msg_gps2_raw.h中找到发送第二组gps/rtk数据函数mavlink_msg_gps2_raw_send()发送，由于第一组已经有在发送，故只加入第二组。 发送代码如下： mavlink_msg_gps2_raw_send (...
关于在QGC(QGroundControl) 3.4里导入RTK基站的RTCM3数据并转发至无人机移动端这件事
weixin_44457020的博客
12-08 1865
#ifdef myadd #endif 之间的代码是我加的 void MAVLinkProtocol::receiveBytes(LinkInterface* link, QByteArray b) { // Since receiveBytes signals cross threads we can end up with signals in the queue // tha...
PX4 UM982 配合F9P Base 进行 RTK 定位
最新发布
baidu_41704597的博客
07-15 620
PX4固件下，UM982配合F9P进行RTK定位
RTK接入QGC(QGC转发RTK信息)
火山上的企鹅
03-14 5432
目录说明1. Qt Quick 应用程序结构分析2、QML初识3、运行 说明 本笔记来源于CSDN安晓辉老师的Qt Quick 4小时入门，实际上只有112分钟，另外两小时是他的JavaScript课程加起来共四小时，我只学习了Qt Quick课程。 本篇文章是看完后的笔记，没按顺序记录，有错误望指正。具体入门最好是看安晓辉老师的课程，免费的哦。 1. Qt Quick 应用程序结构分析 一个最简...
qgc地面站添加NTRIP（网络差分）功能
超维空间科技的博客
10-31 2187
基于QGC4.2.4NTRIP的作用是通过网络RTK账户（如千寻），将RTK差分数据通过网络获取并发送给RTK移动站，从而免去了架设RTK基站的繁琐。MP地面站是自带NTRIP功能的，但是QGC缺不带，好在有人在github上提了issue，但是还不太翁稳定，本文就基于前人的工作，稍加完善。实现QGC稳定的NTRIP功能。修改后的软件可以联系微信名片获取。
rtk算法c语言,RTK GPS - CUAV C-RTK - 《PX4 用户手册》 - 书栈网 · BookStack
weixin_42297675的博客
05-25 628
CUAV C-RTKCUAV C-RTK是CUAV面向大众市场推出的RTK GPS模块。 一个完整的RTK 系统由至少两个 c-rtk 模块 组成(一个用于基站, 另外一个作为移动站用于飞机上)。 使用RTK，PX4控制器可以获取到它的位置，并且这个位置的精度可以达到厘米级的精度，这比普通GPS提供的位置更加精确。购买Context)配置RTK设置和使用在px4上通过 QGroundControl...
ardupilot & PX4 RTK配置指南
Breakthrough
10-11 2645
ardupilot & PX4 RTK配置指北
PX4四旋翼无人机QGC常用参数设置(定高、视觉定位、速度限制、遥控器失效、PID调参)
qq_44808429的博客
02-06 4570
此文将全面介绍涉及设置、端口设置(机载电脑)、设置、Offboard模式下的、offboard模式下遥等内容。需知，此文提及的参数设置，最新的固件v1.14.0改动比较大，许多参数名称都进行了调整（v1.14.0目前似乎不太稳定，暂时不建议使用）。通俗一些，此文将解答如下相关内容（纯小白角度出发，大佬轻喷）：1）PX4飞控那么多端口，的呢？激光定高雷达接哪里，该修改什么参数？GPS接哪里，RTK接哪里？2）外部定位数据怎么传输给PX4飞控？机载电脑和PX4飞控怎么连接，连接时使用的接线方案是？
PX4装机教程（八）常用硬件
超维空间科技的博客
08-22 6494
PX4 1.13.0 PIXHAWK4超声波传感器为淘宝上类似下图这种 将超声波连接到飞控的IIC口 将参数，然后重启飞控 在Mavlink控制台输入 输出如下打印信息说明连接正常 在地面站上添加以下测距传感器的显示 可以在地面站上看到超声波测得的距离 选用的是北醒的tfmini plus 将tfmini plus接到飞控的串口上，我这里接在uart4上 将SENS_TFMINI_CFG设置为自己连接的串口 将改成传感器的波特率（默认是115200） 修改完参数重启飞控。 然后在QGC上添加测
基于QGroundControl的RTK数据接收及转发
JeffersonZHabc的专栏
09-23 3412
基于QGroundControl的RTK数据接收及转发一、相关说明二、开发方案三、数据处理关键流程分析四、总结 一、相关说明 1.地面站：基于QGC编译的Android地面站。 2.需求：RTK接入，地面站接收RTK基准站数据，然后将数据打包通过MavLink转发至飞控。 3.需求目的：为无人机提供RTK高精度定位提供数据支持。 4.基准站数据格式：RTCM数据流。 二、开发方案   目前海星...
海星达RTK-CORS连接操作.pdf
03-20
选择串口连接时，周围30m内无第三个蓝牙设备开启（包括同类手簿、GPS主机都不能打开）；如果连接不上，请重新启动接收机，或手簿程序。 海星达RTK-CORS连接操作需要遵守一定的操作流程和注意事项，以确保操作的正确...
精灵4RTK相机检校参数解析器.rar
06-22
精灵4RTK相机检校参数解析器是一款专为DJI精灵4RTK无人机配套使用的工具，主要用于处理和解析相机的检校参数。在精准测绘、地理信息系统（GIS）以及无人机摄影测量等领域，确保高精度的影像定位是至关重要的。这款...
精灵4RTK相机检校参数解析器
07-30
精灵4RTK相机检校参数解析器
大疆无人机 Phantom4 RTK 地形测绘技术流程(基于大疆精灵4 RTK单镜头).pdf
03-22
大疆无人机 Phantom4 RTK 地形测绘技术流程 大疆无人机 Phantom4 RTK 是一种高精度的地形测绘技术，基于 DJI 精灵 4 RTK 单镜头无人机，主要用于进行航空摄影测绘、地形测绘、地籍测绘等工作。下面是大疆无人机 ...
PX4 QGC透明串口转发的实现
weixin_42780086的博客
09-28 1417
近期项目有个需求要，使用地面控制站控制无人机外挂设备，在飞行过程中实现一些具体功能。外挂设备只有串口可用，本来想使用单独一套数传控制，但又觉得好蛋疼，明明GCS和飞控有通信链路。能不能直接使用这个链路呢，PX4和QGC官网文档过了一遍，好像没有，网上也很少有方法直接实现或者说没有完全实现。由于篇幅太长我将过程和源码分成相对独立的3部分，一步一步实现整个过程，欢迎围观。 设计构想 目的在QGC和PX...
PX4从放弃到精通（二十六）：GPS驱动
超维空间科技的博客
07-12 3259
PX4 1.12.3程序位置： 打开端口，具体的端口由参数确定 #ifdef __PX4_LINUX 如果在LINUX平台上，并且接口为SPI协议，则打开SPI接口 设计GPS偏航角的偏移 设置UBX的三种模式 设置GNSS系统的参数 初始化日志记录，根据参数判断是否将GPS通信相关的信息记录到log日志中 大循环处理接收到的GPS数据 根据GPS模式调用不同的GPS驱动类，并设置设备类型，GPS模式由参数指定 前面根据不同的GPS模式，都实例化了一个对象_helper，通过_helper调用相应的
QGC4.1.2二次开发（2）QGC连接与数据收发
jiandanyidianwd的博客
11-02 4394
文章目录前言一、连接原理二、连接过程与数据收发1.连接过程（以串口为例）2.数据发送总结 前言 QGC连接无人机飞控时支持多种连接方式，并且可以自动连接，不由让人好奇它的实现原理，本文主要分析QGC的连接原理和连接过程，数据的收发过程。 提示：以下是本篇文章正文内容 一、连接原理     QGC使用QT框架，采用c++语言，能够通过多种方式连接无人机飞控（串口、UDP、TCP、蓝牙等）。连接的实现类有一个基类Linkinterface，继承于QThread类，基类提供统一接口，实现多态。子类有：S.
CUAV X7+飞控
09-25
CUAV X7是一款飞控设备，它具有RTK功能，可以实现高精度的定位。使用CUAV制作发售的RTK，型号为9P，目前该产品已经下架，上新了C9PS。在飞控接入RTK后（也包括普通的GPS模块），需要重新进行设置才能使用。飞控上需要接入的线包括GPS和UART4两个，同时还需要一个数传接入TEMP1；地面站则接入飞控和数传的usb，同时需要打开QGC软件才能进行RTK定位。可能出现无法通过mavros进行控制的问题是由于connected参数设置错误导致的。通过修改px4.launch文件中的参数或在roslaunch中进行设置可以解决这个问题。＊＊＊负载来解决这个问题。
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