基于激光雷达的自动避障潜水器技术报告（含蓝牙遥测数据回传）

程序设计思路（第一部分：潜水机器人主体）

硬件包括：激光雷达模块、HC-05蓝牙模块、供电模块、主控芯片stm32模块、水质传感器模块、降雨传感器模块、水泵驱动模块、姿态调整驱动模块、发电模块、姿态调整模块、ph探测模块、水质传感模块、浮沉模块、风速检测模块、温度传感模块。

HC-05蓝牙模块串口传输思路：

将一对HC-05蓝牙模块设置主从机模式，从机蓝牙模块绑定主机蓝牙地址，上电即可自动搜索并连接，判断是否检测到已设置好的帧头帧尾后开始进行数据传输。比如下图设置了帧头和帧尾，帧头帧尾间就是我们所需要的数据，这样做的目的可以防止数据错乱，提升数据传输效率与正确率。

激光雷达模块思路：

   通过解读激光雷达的说明书，解码激光雷达的数据包内容，这里使用了标志位自增与类似轮询的方式对激光雷达的数据包进行解析。我们使用了串口中断函数来处理这些数据，这样可以保持数据的实时性。实时通过激光雷达获取的距离值进行避障。

 

 

 

供电模块：

本产品采用12v电池作为电源，通过降压模块为低压设备进行供电，同时增加了稳压模块，保证机器人系统供电的稳定性。

水质传感器模块、降雨传感器模块、ph探测模块、风速检测模块、温度传感模块：

本产品的各种模块通过模数AD转换后乘以特定的值进行数据获取的。

 

 

 

 

 

 发电模块：

本机器人有太阳能发电模块，发出的电能一部分通过升压器对电池进行电能补充，另一部分通过稳压器把电能传输至主控板上，确保我们的供电安全有保障。

姿态调整模块：

我们的机器人姿态通过六轴陀螺仪的坐标值来获取，这里我们使用了卡尔曼滤波法，提升了陀螺仪的使用稳定性，再将处理好的数据通过串口传输至主控板中。主控板通过计算与演示姿态的角度差来反馈修正量大小至电机输出变量中，构成一路闭环控制系统。这里我们机器人使用了直流有刷电机进行姿态的控制，用L298N作为电机驱动板，通过io口的电平输出与pwm对姿态调整电机进行一定的控制。

 

 

 

 

 

 

水泵模块：

本机器人的水泵通过继电器的闭合进行控制，闭合开关的控制可精准至1us，又定时器计数进行控制，可以准确控制机器人水舱内的水量。

 STM32模块：

  这里的主控模块起到一个数据交互，协调各模块功能正常运行的作用，驱动HC-05蓝牙模块进行串口传输，将变量传输至oled并打印出来，运用了中断接收技术，定时器中断刷新技术，减少系统资源的占用。

 

程序设计思路（第二部分：接收端）

硬件包括：oled显示模块、HC-05蓝牙模块、供电模块、主控芯片stm32模块

HC-05蓝牙模块串口传输思路：

将一对HC-05蓝牙模块设置主从机模式，从机蓝牙模块绑定主机蓝牙地址，上电即可自动搜索并连接，判断是否检测到已设置好的帧头帧尾后开始进行数据传输。

Oled 显示模块思路：

   通过串口得到的变量打印到oled的显示屏上，oled采用iic的方式进行驱动显示，若需要提示“光照过强”、“温度过高”、“风速过大”之类的单独显示的提示语，需要清屏后显示，这里用到了标志位法进行显示模式之间的切换。

STM32模块：

  这里的主控模块起到一个数据交互的作用，驱动HC-05蓝牙模块进行串口传输，将变量传输至oled并打印出来，运用了中断接收技术，定时器中断刷新技术，减少系统资源的占用。