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原创 博客精选：卓越博主分享知识的宝库
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2021-06-05 01:03:02
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原创 ROS 发布三维激光点云
1.创建工程mkdir -p pointcloud/srccd srccatkin_create_pkg pointcloud roscpp rospy sensor_msgs std_msgscd ..catkin_make
2021-06-05 00:35:33
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原创 关于人工智能机器学习神经网络干货
1.DrowsinessDetector睡意检测https://github.com/misbah4064/drowsinessDetector2.ObjectTracking目标跟踪https://github.com/misbah4064/object_tracking3.LaneDetection车道线检测https://github.com/misbah4064/lane_detection4.FaceLandmarkDetection人脸特征点检测https...
2020-10-28 22:05:37
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原创 如何将自己的数据上传到云平台？利用硬件搭建自己的物联网？
如何将自己的数据上传到云平台？利用硬件搭建自己的物联网？下面以上传GPS定位信息到云平台实时显示为例，带领小白同学一步一步走进物联网世界。首先做好准备选择一个云平台，这里以中国移动Onenet(https://open.iot.10086.cn/)为例。然后选择好自己的硬件设备以及想要上传显示的数据。本系列博文将以STM32做主控，用一个GPS或者北斗卫星接收模块获取经纬度信息，再接一个入网模块（本系列采用ESP8266wifi模块）。结构框图大致如下： ...
2020-10-28 21:26:41
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转载 SLAM算法之HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM
文章将介绍使用的基于机器人操作系统（ROS）框架工作的SLAM算法。 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是：HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM。当然最后还有比较经典的google开源的cartographer，虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ＲＯＳ的版本的cartographer_ros,ROS(Robot Operating System)是一个基于Linux的开源操作系统，目的在于构建一个能够整合不同研究成果
2020-10-05 17:56:00
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原创 STM32之ADC多路采样开发踩过的坑
最近开发基于PH、ORP数据采集项目，两路PH，两路ORP所以用到了STM32ADC多路采样，不足之处望指正。一、存在问题1、采样数据不准确，几路数据相同。2、通道间数据互相影响，不准确等。二、开发过程非DMA模式最开始只是在单通道非DMA模式下增加多路通道，结果AD采样数据显示都一样，经过各种修改未发现问题。DMA模式在思绪百般无果下，想了下会不会是多路采样...
2020-03-23 17:43:43
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原创 STM32循迹PWM调速及阿克曼舵机转向
1，准备红外循迹模块，L298N电机驱动模块，STM32C8T6最小系统，SG90舵机，KEIL52，涉及的理论知识（1）红外循迹模块一般就是数字红外输出和模拟红外输出，两种都可以，最终都是检测红外光返回是否符合要求。比如数字红外，当检测到黑线时，大部分红外光被吸收，红外模块引脚输出高电平1，当无黑线时，红外模块引脚输出低电平0。（2）L298N驱动模块这WE...
2019-10-22 21:56:19
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原创 群体无人机：协同作战的未来
摘要：本文将探讨群体无人机技术的发展及其在多个领域的应用，特别是在军事作战、救援任务和物流方面的潜力。我们将分析群体无人机在协同作战中的优势，以及如何通过协同控制和通信技术实现更高效的任务完成。
2023-05-05 13:53:22
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原创 探索卡尔曼滤波在位姿估计中的魅力：无人机与自动驾驶的关键技术揭秘
在本博客中，我们将探讨卡尔曼滤波在位姿估计领域的应用，特别是在无人机和自动驾驶场景中的重要性。我们将详细介绍卡尔曼滤波的原理、优势及其在无人机、自动驾驶等实际案例中的应用。此外，我们还将关注卡尔曼滤波在其他领域的应用，如增强现实、虚拟现实、金融和医疗等。最后，我们将讨论卡尔曼滤波面临的挑战以及未来的发展趋势。本博客旨在帮助您更好地了解卡尔曼滤波在位姿估计领域的重要性，并激发您在相关研究和应用中探索新的可能性。
2023-05-05 13:28:49
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转载 Altium Designer ——PCB中Add layer 和 Plane 区别
Add Internal Plane：添加内电层。内电层是整个完整的平面，是整个的覆铜的，是负片腐蚀，即有走线的地方是腐蚀掉的。可以做电源层，也可以做地层。版权声明：本文为CSDN博主「唐传林」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。1、Add layer：添加中间层。中间层可以作为走线来用，和普通的信号层没有什么区别，只是走线在内部了。Altium Designer ——PCB中Add layer 和 Add Internal Plane区别。
2023-02-06 14:26:35
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原创 YOLOv1-YOLOv7全系列解析汇总
目标检测Yolo算法是非常经典且应用广泛的算法，而在Yolo中，又分成了输入端、网络推理、输出层，每个部分都可以延伸出很多的优化方式，本文主要从Yolov1~v7各个版本的Backbone，Neck，Head，Tricks进行了讲解，希望对大家有帮助。
2022-12-15 09:48:13
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原创 详解STM32启动文件
本文对STM32启动文件startup_stm32f10x_hd.s的代码进行讲解，此文件的代码在任何一个STM32F10x工程中都可以找到。
2022-12-14 21:35:07
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原创 论文速递：AAAI 2023 | 优图16篇论文速览，含多标签分类、姿态估计、目标检测、HOI、小样本学习等研究方向
AAAI是人工智能领域的主要学术组织之一，是一个国际化的非营利科学组织，旨在推动人工智能领域的研究和应用，增进大众对人工智能的了解。会议始于1980年，既注重理论，也注重应用，还会讨论对人工智能发展有着重要影响的社会、哲学、经济等话题。
2022-12-13 17:21:32
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原创 写文献综述的28个要点
文献综述是对某一学科、专业或专题的大量文献进行整理筛选、分析研究和综合提炼而成的一种学术论文，是高度浓缩的文献产品。根据其涉及的内容范围不同，综述可分为综合性综述和专题性综述两种类型。所谓综合性综述是以一个学科或专业为对象，而专题性综述则是以一个论题为对象的。学生毕业论文主要为专题性综述。
2022-12-13 13:59:26
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原创 基于YOLOv3的车辆号牌定位
本文中采用的车辆号牌识别部分的是采用CNN+LSTM+CTC组合而成，整个网络部分可以分为三个部分，首先是主干网络CNN用于提取字符的特征信息，其次采用深层双向LSTM网络在卷积特征的基础上提取文字或字符的序列特征，最终引入CTC结构解决训练时字符无法对齐的问题。
2022-12-13 12:46:37
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原创 论文速递：基于单个全景相机的视觉里程计
本文提出了一种新的直接视觉里程计算法，利用360度相机实现鲁棒的定位和建图。本系统使用球面相机模型来处理无需校正的等距柱状图像，扩展稀疏直接法视觉里程计（DSO,direct sparse odometry），从而实现全方位感知。将建图和优化算法应用用于新模型后，可以在局部窗口中对含内、外参在内的相机参数以及三维建图进行联合优化。此外，我们在真实世界和大规模模拟场景中对所提出的算法进行了定性和定量的评估。大量实验表明，我们的系统达到了SOTA的结果。
2022-12-13 11:02:57
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原创 无线开发基础：频宽、带宽和频带关系
1.频带宽度:有时称必要带宽。系指为保证某种发射信息的速率和质量所需占用的频带宽度容许值，以赫（Hz）、千赫（KHz）、兆赫（MHz）表示。 2.带宽:又叫频宽，是指在固定的的时间可传输的资料数量，亦即在传输管道中可以传递数据的能力。在数字设备中，频宽通常以bps表示，即每秒可传输之位数。在模拟设备中，频宽通常以每秒传送周期或赫兹 (Hz)来表示。3. 频带: 通俗的说，对信道而言，频带就是允许传送的信号的最高频率与允许传送的信号的最低频率这之间的频率范围(当然要考虑衰减必须在一定范围内)。若两者
2022-12-13 10:35:47
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原创 数据分析法-----拉格朗日插值法
在数值分析中，拉格朗日插值法是以法国十八世纪数学家约瑟夫·拉格朗日命名的一种多项式插值方法。许多实际问题中都用函数来表示某种内在联系或规律，而不少函数都只能通过实验和观测来了解。如对实践中的某个物理量进行观测，在若干个不同的地方得到相应的观测值，拉格朗日插值法可以找到一个多项式，其恰好在各个观测的点取到观测到的值。这样的多项式称为拉格朗日（插值）多项式。数学上来说，拉格朗日插值法可以给出一个恰好穿过二维平面上若干个已知点的多项式函数。拉格朗日插值法最早被英国数学家爱德华·华林于1779年发现，不久后（1
2022-12-13 10:16:19
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转载 你听说过FOC吗？FOC的原理是什么？
目前不管是工业自动化领域、汽车领域，还是生活家电领域，各个终端市场对 BLDC 电机控制性能提出了更高的要求。它们不仅需要电机能够做到高效率和多功能控制，还需要电机在追求高转速的同时实现低噪音低振动的控制效果。与日俱增的高标准性能要求下，越来越多的高性能 BLDC 电机驱动控制芯片在市场高需求和性能高标准两大机遇下涌现。国内很多厂商都相继推出了 BLDC 电机驱动芯片及解决方案，在性能上较之国际厂商的驱动芯片也不落下风，并且性价比更高，在技术支持上国内厂商也能及时给予客户更多的支持。
2022-12-12 10:54:50
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原创 论文速递：带重力约束的点云配准（Gravity-constrained point cloud registration）
视觉和激光SLAM算法从IMU中获益良多。高频率的IMU数据弥补了低频的传感器数据。除此之外，可以从重力向量中获取三自由度姿态中的两个。在视觉里程计中，IMU已经被用来将6自由度位姿估计转换为4自由度。在lidar SLAM中，重力测量在后端优化中经常被用来作为惩罚项来防止地图变形。在这篇文章中，我们提出了一种基于迭代最近点(ICP)的前端方法，其利用了重力向量提供的旋转可观自由度，并且提供了与重力向量对齐的位姿估计。我们相信这个方法可以支持回环检测，从而加速全局地图的优化。所提出的方法在DARPA比
2022-12-12 09:11:51
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原创 ARS系列毫米波雷达技术一览
近年来，自动驾驶成为了当下最热门的话题。随着自动驾驶技术的发展，作为其关键传感器之一的毫米波雷达，也得到了广泛关注。但就目前来看，海外巨头公司主导着全球毫米波雷达产业的发展，其中，大陆ARS540更以九项领先的绝对优势领跑全球毫米波雷达技术。
2022-12-09 23:16:29
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原创 论文速递：一种用于视觉定位的基于NLP思路的直线特征匹配算法
在机器人以及计算机视觉领域，除了通过使用图像匹配的特征点计算多视图几何来求解问题，还可以通过线特征计算，因为线特征可以为其提供多余的约束。
2022-12-09 17:08:13
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原创 路径规划算法常用介绍
常用的路径规划算法有传统的基于图搜索算法、基于采样的路径规划算法，以及考虑动力学的路径规划算法等。那么，这几种路径规划算法分别适用于什么情况下呢？接下来我们就为大家详细介绍一下。
2022-12-07 14:47:44
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原创 机器人仿真平台coppeliasim简介
有很多机器臂、轮子之类的零件，可供我们搭建自己需要仿真地物体。可以用lua函数或界面可视化操作joint关节（即电机）运动，我们可以做正逆运动解算，轨迹规划。同时，正因为他方便我们在其他地方调用api接口，支持跨平台运行，比如matlab、visual等，所以很适合我们来验证自己的算法逻辑有没有问题。
2022-12-06 16:41:28
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原创 STM32 的 IO 不同不同模式应用场景介绍：输入浮空、输入上拉、输入下拉、模拟输入、开漏输出、推挽输出、推挽式复用功能、开漏复用功能
STM32 的 IO 不同不同模式应用场景介绍：输入浮空、输入上拉、输入下拉、模拟输入、开漏输出、推挽输出、推挽式复用功能、开漏复用功能
2022-12-06 11:55:20
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转载 计算机行业求职总结--准备篇
找工作是一个长期准备的过程，突击是没什么效果的。准备时间越长，准备就越充分，就越容易拿到好的offer。我基本上从研究生一入学就一直在准备找工作的东西，看书、研究研究笔试面试题、在线编程训练、参加实习招聘等等。当然，其实主要还是研二开始准备的，也算不上多认真，反正一天一天的积累吧。这里我把我准备的内容向大家分享一下。————————————————版权声明：本文为CSDN博主「WalkingInTheWind」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：
2022-12-05 13:10:20
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原创 低功耗局域网通信硬件之lora——sx1262-sx1276硬件设计开发
LoRa是semtech公司开发的一种低功耗局域网无线标准，其名称“LoRa”是远距离无线电（Long Range Radio），它最大特点就是在同样的功耗条件下比其他无线方式传播的距离更远，实现了低功耗和远距离的统一，它在同样的功耗下比传统的无线射频通信距离扩大3-5倍。
2022-12-05 11:07:16
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原创 继PID之后的增强算法ADRC自抗扰控制算法
自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)是由韩京清先生于1998年正式提出，其独特之处在于它把作用于被控对象的所有不确定因素归结为“未知扰动”，而用对象的输入输出数据对它进行估计并补偿[1]。
2022-12-05 10:45:56
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原创 局部路径规划之动态窗口法(dynamic window approach)-DWA
DWA算法（dynamic window approach），其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟出这些速度在一定时间内的运动轨迹，并通过评价函数对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹对应的（v,w）驱动机器人运动。
2022-12-05 09:57:39
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原创 如何驱动光耦？计算相关参数？使电路正常工作
光耦是否可以近似看做成一个带隔离功能的三级管呢？槽型光耦也被工程技术人员称作槽型光电开关或者对射式光电开关，也是以光为媒体，由发光体与受光体间的光路遮挡或由反射光的光亮变化为信号，检测物体的位置、有无等的装置。槽型光耦也是由一个红外线发射管与一个红外线接收管组合而成。它与接近开关同样是无接触式的，受检测体的制约少，且检测距离长，应用广泛。1 引言光耦作为一个隔离器件已经得到广泛应用，无处不在。一般大家在初次接触到光耦时往往感到无从下手，不知设计对与错，随着遇到越来越多的问题，才会慢慢有所体会.
2021-12-15 09:58:25
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原创 模拟电路如何入门？刚入职不会设计怎么办？模拟电路设计入门系列
一、模拟电路教材二、二极管、三极管、晶体管三、电阻、电容工作原理及经验技巧四、电感相关知识五、运算放大器经验技巧六、开关电源七、电路识图经验技巧八、模拟电路设计经验及技巧九、电路测量、识别、诊断经验技巧十、模电巧文通灵秘学来个小DEMOMOSFET跨导及夹断区的理解相比于晶体管，MOSFET这个管子相对来说比较复杂，它的工作过程理解起来还是有一定难度的。那么这其中最难以理解的部分，可能还是MOS管开关损耗的理解。相比导通损耗和续流损耗，MOS...
2021-11-26 22:39:41
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空空如也
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