uCOS-II 移植及遇到的问题

一、uCOS 移植主要有三步：

1. 修改文件 os_cpu_c.c

OSTasktkinit()函数是针对CPU压栈的函数，需要模仿CPU初始化后的寄存器状况。

2. 修改文件os_cpu.h

3. 修改文件os_cpu_a.asm


二、uCOS移植中遇到的问题

1.  任务不能进行有效切换

原因：以前任务只要Task能够达到功能的死循环就可以了，所以每个任务都是while(1)，后来发现任务之间不能够进行切换，网上查资料发现每个Task中都要包含OSTimeDly()函数才能够实现Task之间的跳转。

2.  未注意版本之间的区别

新版本的uCOS-II添加了一个文件os_tmr.c，主要在timer上面做了一些调整，移植时没有注意到，还是按照老版本的方法进行调试，导致函数条用存在问题，后来查询资料知道了问题原因，可以通过将os_cfg.h文件中的OS_TMR_EN设置为0 来禁止对timer功能进行的改变解决问题。

3. 任务切换中断的移植

移植uCOS-II，程序总是在B    OSStartHang 挂掉，原因是STM32本身的异常中断PendSV_Handler代替了uCOS的异常中断OSPendSV，使其不能够正常执行，解决方法  将STM32本身的异常中断PendSV_Handler更改为uCOS的异常中断OSPendSV就可以了.

更改startup_stm32f10x_hd.s（V3.1.0版本）

    1、DCD     PendSV_Handler            ; PendSV Handler

       更改为：

      DCD     OSPendSV                  ; OSPendSV 中断

    2、PendSV_Handler    PROC
                         EXPORT  PendSV_Handler             [WEAK]
                         B       .
                         ENDP

       更改为：

      OSPendSV        PROC
                EXPORT  OSPendSV                   [WEAK]
                B       .
                ENDP