UWB定位原理/基于RAIM的粗差、NLOS异常数据检测

UWB定位原理

1. 定义

2. 定位方法

1. RSS（信号接受强度）
   
2. AOA(angle of arrival)
   
   使用两个天线基站就可解得(x,y)，但是需要安装天线阵列，增加复杂度，提高成本
3. TOA（time of arrival）
   
   
   类似于卫星定位，时间差可以架多一个基站，当成变量放入方程计算
4. TDOA
   
   
   看不懂，应该是类似于RTK的差分定位
5. TW-TOF
   TW-TOF 测距的原理是：脉冲信号从移动站发出，由基站接收后再发送回移动站，通
   
   应该是双向定位的概念。看不懂

3. 误差源

1. 时间偏差，这可以加入时间参数进行计算，但是参考时间没有
   
2. NLOS误差，这个应该是主要误差
   
   以上内容取自《多源信息融合无缝定位理论和方法研究》

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粗差，NLOS信息检测

• 前面还有时间标定的工作，这里只说明RAIM内容，用的比较简单，采用单UWB平台，虽然建立了状态模型和量测模型，但是只用到量测模型：
  
• 然后用的RAIM的一致性检测，使用最小二乘法，然后算理想情况的残差和残差平方和，残差$v$理想下应该是服从正态分布的，$v$的平方和即服从卡方分布，因为有两参数必须计算即必须有2基站以上才可检测，因此这个卡方分布自由度是$m-2$的，$m$是基站数量（论文没有说明$m$），然后设定$P_{fa}$反算检测阈值$T$。还有是建立卡方分布的统计检测量$t$，比较$t$和$T$即判断是否发生故障。
  
• 然后是故障定位，用的也是比较简单，分析每一个残差$v_i$的中的量是不是超过阈值$T_f$，这里阈值跟上面不同，是用正态分布加误警率算出来的，首先要对每一个残差$v_i$标准化，即除以$Q_{ii}$，应该系统噪声矩阵对应的对角线元素。出来的标准化残差$v_{si}$服从标准正态分布，这样根据设定的误警率反算阈值$T_f$，就可以判断具体那个量出现粗差等问题
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