上一篇博文我讲了如何按自己想的配置PWM定时器。下来发现会不会有同学根本不想用重映像，原本的引脚就可以，：） ，所以在开始这篇之前，先把TIM2定时器的设置程序发一下：
下面展示一些 内联代码片。
//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器2时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE); //关闭JTAG 开启SW
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH2->PB5
//设置该引脚为输出功能,输出TIM2 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB.3
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//TIMx_CHx
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
// GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//设置该引脚为输出功能,输出TIM2 CH3、CH4的PWM脉冲波形 GPIOA.2 GPIOA.3
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //TIM2_CH3
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
//初始化TIM2
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM2 Channel2 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC2
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);// 使能预装载寄存器
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC3
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);// 使能预装载寄存器
TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM2 O4
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);// 使能预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM3
TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC3,ENABLE);
}
文中打了//注释 的那部分，就是为了部分重映射写的
现在不用了，改成了以上程序，：
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好，现在开始说舵机的控制这部分，
其实一开始，我是有点迷的，我用的是LD-1501MG的舵机，就不放链接了啊，反正市面上的都差不多，就是这个驱动电机的电流需求不同罢了，这个电机单片机是带不动的，得外加个大电压供个电。
然后参考了这篇博文:
链接: http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=305707&highlight=%B6%E6%BB%FA.
记住这个，很关键，理解了之后，其实就在于怎么才能相对应的PWM波周期或频率。
然后我们回过头来看PWM的初始化参数，
//通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
//TIM2 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
这里展示了TIM2定时器的中断初始化和PWM初始化，发现参数都是为 arr 和 psc 这两个，
PSC ： 时钟预分频数， 及stm32f103 频率 72Mhz， PSC 参数就是对系统总线频率做分频
定时器2中断初始化，
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
TIM2_Int_Init(4999,7199); // 计数频率=72Mhz/(7199+1)=10Khz , 计数一次耗时100us,
及计数（4999+1）次，总共耗时500ms
这样配置，就能产生一个500ms的定时器中断。
定时器2 PWM初始化
void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
TIM2_PWM_Init(49,7199); //我们的目的是为了驱动舵机，所以要配置合适的pwm周期，
//F频率=72Mhz/(7199+1)/ (49+1)=200hz
// 对照arr, 和 psc 可知其区别，psc同样是预分频，但arr起到了不同的作用，在定时器中断里arr作为了计数来使用，在PWM里，arr做了分频，确定单个pwm周期的作用
PWM 周期这个，是我早上起来特意用示波器验证过得，贴图比较麻烦，就不放了。
所以，按照上面的初始化，我们就可以得到一个频率为200hz 的pwm，可能有同学会问了，要这个有啥用
好吧，其实并不是非得200hz，只不过200hz比较好得到罢了，其他频率还得计算，还要保证是整数，就当偷个懒了，就按200hz来讲。
200hz 及 周期T= 5ms, 舵机所要求的是高电平 0.5ms->0°，， 2.5ms ->180°
到这里应该大家就都清楚了吧， 在0.5—2.5 这个区间，对应0–180°
TIM_SetCompare2(TIM2,t);
用这个来设置pwm的输出，初始化已设置了最大频率是(arr+1)=50,及t不能大于50，从0——50的区间，按比例对应0——5ms，再对应0°——180°，
就好比
TIM_SetCompare2(TIM2,25);
就是输出了占比 （25/50）% 的pwm波，占空比50%， 及高电平持续时间为 50%*5ms=2.5ms.
这样我们就可以设置任意的舵机角度啦
好了，到这里这篇文章就结束了，应该讲的还是蛮清楚的吧，很多寄存器的东西大家还是多看看手册，多百度搜搜吧，（虽然很多我看完会了，结果扭头就忘了(: ）；
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对了，大号的舵机一定要注意供电电压，电流不够是驱动不了的，只会在那咯吱咯吱的响 。
如果对你有用的话，麻烦点点赞啦，
下一篇打算做一下PWM的同一定时器不同通道输出不同频率的PWM波
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