STM32F4驱动42步进电机（采用驱动器）

已于 2023-03-24 22:35:25 修改
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分类专栏： STM32单片机 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
于 2023-03-24 20:46:24 首次发布
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版权

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文章目录

器件

stm32f407zgt6芯片，tb6600驱动器

植树机代码，可以驱动四路42步进电机，以下是只驱动1路。

实物

：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

接线

在这里插入图片描述
红线接B+(TB6600), 蓝线接B-, 绿线接A-, 黑线接A+
1
该图片是转载的。根据本文代码：Signal的-统一接开发板的GND（解法看实物照片），而PUL+接PC6(开发板）——控制脉冲，即距离和转速、DIR+接PE5(开发板）——控制转向，ENA+空着。TB6600驱动板的GND和VCC外接电源（不要用单纯的杜邦线）。

TB6600拨码卡关

在这里插入图片描述
1区：一个脉冲，电机转动1.8度，而1区的NC可以控制单位转角，即1.8/NC，挡位越大则转动的角度越小，可以做到精度越高。
2区：控制电流。
3、4区：即拨码开关，通过拨动右侧的六个开关即可以调到相应挡位。向上拨，是OFF。

代码说明

：极简版的代码是只能驱动步进电机进行调试而已，而完整版（植树机）有比较多的函数可以用来参考。

main.c 代码如下（示例）：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
//#include "usart.h"
//#include "led.h"
//#include "pwm.h"
#include "step_motor.h"
//#include "uart3.h"
//#include "hongwai.h"
#include "stdlib.h"
//#include "oled.h"

//int num=81;
int shengyu_num=98;
int last_num=1;
//int s_flag=1;

//extern u16 step_speed;
//extern u16 step_angle;
//extern u32 Toggle_Pulse[4];
//extern unsigned char  BMP2[];
//extern unsigned char  BMP3[];
//extern unsigned char  BMP4[];
//extern unsigned char  BMP5[];
u8 h_num=0;

//void show_qiang()
//{
//   	OLED_ShowCHinese(0,4,0);
//		OLED_ShowCHinese(18,4,1);
//		OLED_ShowCHinese(36,4,2);
//		OLED_ShowCHinese(54,4,3);
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;	
//		OLED_ShowString(72,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		
//		delay_ms(3000);		
//		num++;
//		OLED_ShowString(90,4,". ");
//    OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;
//		OLED_ShowString(108,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		delay_ms(3000);
//}

//void show_zhong()
//{
//   	OLED_ShowCHinese(0,4,0);
//		OLED_ShowCHinese(18,4,1);
//		OLED_ShowCHinese(36,4,2);
//		OLED_ShowCHinese(54,4,3);
//		
//		delay_ms(3000);	
//		OLED_ShowString(72,4,". ");
//		
//		delay_ms(3000);		
//		num++;
//		OLED_ShowString(90,4,". ");
//    OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;
//		OLED_ShowString(108,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		delay_ms(3000);
//}
//void show_ruo()
//{
//   	OLED_ShowCHinese(0,4,0);
//		OLED_ShowCHinese(18,4,1);
//		OLED_ShowCHinese(36,4,2);
//		OLED_ShowCHinese(54,4,3);
//		
//		delay_ms(3000);	
//		OLED_ShowString(72,4,". ");
//		
//		delay_ms(3000);		
//		OLED_ShowString(90,4,". "); 
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;
//		OLED_ShowString(108,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		delay_ms(3000);
//}

//void show_wu()
//{
//	  OLED_Clear();	
//		OLED_Refresh_Gram();
//		OLED_ShowCHinese(0,0,14);
//		OLED_ShowCHinese(18,0,15);
//		OLED_ShowCHinese(36,0,16);
//	  if(num>=100){
//			num=100;
//			OLED_ShowNum(54,0,num,3,16);
//		}
//		else OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		OLED_ShowString(81,0,"%"); 

		OLED_ShowCHinese(54,0,17);
		OLED_ShowCHinese(72,0,18);	
		delay_ms(200);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,2,25);//已
//		OLED_ShowCHinese(18,2,26);
//		OLED_ShowCHinese(36,2,27);
//		OLED_ShowCHinese(54,2,30);
//		OLED_ShowCHinese(72,2,31);
//		OLED_ShowCHinese(90,2,32);
//		OLED_ShowNum(108,2,last_num,1,16);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,4,33);
//		OLED_ShowCHinese(18,4,34);
//		OLED_ShowCHinese(36,4,35);
//		OLED_ShowCHinese(54,4,36);
//	  OLED_ShowCHinese(72,4,37);
//		OLED_ShowCHinese(90,4,38);
//		OLED_ShowNum(108,4,shengyu_num,2,16);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,6,39);
//		OLED_ShowCHinese(18,6,40);
//		OLED_ShowCHinese(36,6,41);
//		OLED_ShowCHinese(54,6,42);
//		
//		OLED_ShowString(72,6,". ");
//		OLED_ShowString(90,6,". ");
//		OLED_ShowString(108,6,". ");
//}

//void show_ele()
//{
//	int i;
//	OLED_Clear();	
//	OLED_Refresh_Gram();	
//	OLED_Fill(1,5,110,10,1);
//	OLED_Fill(1,50,110,55,1);
//	OLED_Fill(0,5,5,55,1);
//	OLED_Fill(110,5,115,55,1);
//	OLED_Fill(115,20,120,40,1);
//		for(i=0;i<5;i++)
//		{
//			OLED_Fill(9+i*20,14,25+i*20,46,1);
//			delay_ms(1000);
//		}
//		//OLED_Fill(9,14,110,46,0);
//		delay_ms(500);
//		OLED_Clear();	
//		OLED_Refresh_Gram();
//		OLED_ShowCHinese(0,0,14);
//		OLED_ShowCHinese(18,0,15);
//		OLED_ShowCHinese(36,0,16);
//	  if(num>=100)
//		{
//			 num=100;
//		   OLED_ShowNum(54,0,num,3,16);
//		   		OLED_ShowCHinese(0,2,18);//停
//					OLED_ShowCHinese(18,2,19);
//					OLED_ShowCHinese(36,2,20);
//					OLED_ShowCHinese(54,2,21);
//					OLED_ShowCHinese(0,4,20);
//					OLED_ShowCHinese(18,4,21);
//					OLED_ShowCHinese(36,4,22);
//					OLED_ShowCHinese(54,4,23);
//					OLED_ShowCHinese(72,4,16);
//					OLED_ShowCHinese(90,4,24);
//			    while(1);
//		}
//		else OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		OLED_ShowString(81,0,"%"); 

		OLED_ShowCHinese(54,0,17);
		OLED_ShowCHinese(72,0,18);	
		delay_ms(200);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,2,8);
//		OLED_ShowCHinese(18,2,9);
//		OLED_ShowCHinese(36,2,10);
//		OLED_ShowCHinese(54,2,11);
//		OLED_ShowCHinese(72,2,12);
//		
//		switch(s_flag%3)
//		{
//			case 1:	  OLED_ShowCHinese(90,2,13);
//			          show_qiang();
//			          break;
//			case 2:   OLED_ShowCHinese(90,2,4); 
//								show_zhong();
//								break;
//		  case 0:   OLED_ShowCHinese(90,2,17);
//			          show_ruo();
//								break;
//			default:   break;
//		}
//		s_flag++;

//}

//void show_ele2()
//{
//	int i;
//	OLED_Clear();	
//	OLED_Refresh_Gram();	
//	OLED_Fill(1,5,110,10,1);
//	OLED_Fill(1,50,110,55,1);
//	OLED_Fill(0,5,5,55,1);
//	OLED_Fill(110,5,115,55,1);
//	OLED_Fill(115,20,120,40,1);
//		for(i=0;i<5;i++)
//		{
//			OLED_Fill(9+i*20,14,25+i*20,46,1);
//			delay_ms(1000);
//		}
//		//OLED_Fill(9,14,110,46,0);
//		delay_ms(500);
//		OLED_Clear();	
//		OLED_Refresh_Gram();
//		OLED_ShowCHinese(0,0,14);
//		OLED_ShowCHinese(18,0,15);
//		OLED_ShowCHinese(36,0,16);
//	  if(num>=100)
//		{
//			 num=100;
//		   OLED_ShowNum(54,0,num,3,16);
//		   		OLED_ShowCHinese(0,2,18);//停
//					OLED_ShowCHinese(18,2,19);
//					OLED_ShowCHinese(36,2,20);
//					OLED_ShowCHinese(54,2,21);
//					OLED_ShowCHinese(0,4,20);
//					OLED_ShowCHinese(18,4,21);
//					OLED_ShowCHinese(36,4,22);
//					OLED_ShowCHinese(54,4,23);
//					OLED_ShowCHinese(72,4,16);
//					OLED_ShowCHinese(90,4,24);
//			    while(1);
//		}
//		else OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		OLED_ShowString(81,0,"%"); 

		OLED_ShowCHinese(54,0,17);
		OLED_ShowCHinese(72,0,18);	
		delay_ms(200);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,2,8);
//		OLED_ShowCHinese(18,2,9);
//		OLED_ShowCHinese(36,2,10);
//		OLED_ShowCHinese(54,2,11);
//		OLED_ShowCHinese(72,2,12);
//    OLED_ShowCHinese(90,2,17);
//		show_ruo();
//			
//}
int main(void)
{ 
//	int i;

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);                               //初始化延时函数
  step_motor_1_Init();                           //电机1初始化
	step_motor_2_Init();                           //电机2初始化
	step_motor_3_Init();                           //电机3初始化
	step_motor_4_Init();                           //电机4初始化    
	TIM8_OPM_RCR_Init(1000-1,168-1);
//	TIM4_PWM_Init(1000-1,84-1);
//	TIM13_PWM_Init(1999,84-1);
//	TIM14_PWM_Init(1999,84-1);
//	USART3_Init(9600);
//	HONGWAI_Init();
//  OLED_Show_main();
//	show_wu();
//	while(1)
//	{
//	OLED_Clear();	
//	OLED_Refresh_Gram();	
//	OLED_Fill(1,5,110,10,1);
//	OLED_Fill(1,50,110,55,1);
//	OLED_Fill(0,5,5,55,1);
//	OLED_Fill(110,5,115,55,1);
//	OLED_Fill(115,20,120,40,1);
//		for(i=0;i<5;i++)
//		{
//			OLED_Fill(9+i*20,14,25+i*20,46,1);
//			delay_ms(1000);
//		}
//		//OLED_Fill(9,14,110,46,0);
//		delay_ms(500);
//		OLED_Clear();	
//		OLED_Refresh_Gram();
//		OLED_ShowCHinese(0,0,14);
//		OLED_ShowCHinese(18,0,15);
//		OLED_ShowCHinese(36,0,16);
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		OLED_ShowString(72,0,"%"); 

		OLED_ShowCHinese(54,0,17);
		OLED_ShowCHinese(72,0,18);	
		delay_ms(200);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,2,8);
//		OLED_ShowCHinese(18,2,9);
//		OLED_ShowCHinese(36,2,10);
//		OLED_ShowCHinese(54,2,11);
//		OLED_ShowCHinese(72,2,12);
//		switch(s_flag%3)
//		{
//			case 1:	  OLED_ShowCHinese(90,2,13);
//			          show_qiang();
//			          break;
//			case 2:   OLED_ShowCHinese(90,2,4); 
//								show_zhong();
//								break;
//		  case 0:   OLED_ShowCHinese(90,2,17);
//			          show_ruo();
//								break;
//			default:   break;
//		}
		//OLED_ShowCHinese(90,2,13);//显示强字，13：强  4：中 17：弱
//		OLED_ShowCHinese(0,4,0);
//		OLED_ShowCHinese(18,4,1);
//		OLED_ShowCHinese(36,4,2);
//		OLED_ShowCHinese(54,4,3);
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;	
		OLED_ShowCHinese(72,4,5);
//		OLED_ShowString(72,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		
//		delay_ms(3000);		
//		num++;
//		OLED_ShowString(90,4,". ");
		OLED_ShowCHinese(90,4,6);
//    OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;
//		OLED_ShowString(108,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		delay_ms(3000);		
//		s_flag++;
//		OLED_ShowCHinese(108,4,7);
//	}



//		OLED_ShowCHinese(0,6,0);
//		OLED_ShowCHinese(18,6,1);
//		OLED_ShowCHinese(36,6,2);
//		OLED_ShowCHinese(54,6,3);
//		OLED_ShowCHinese(72,6,5);
//		OLED_ShowCHinese(90,6,6);
//		OLED_ShowCHinese(108,6,7);
//		delay_ms(500);
//    OLED_ShowLogo(0,0,64,64,BMP4);
//		  OLED_DrawBMP1(0,0,64,64,BMP4);

//    OLED_Refresh_Gram();
//	SUM_1=0;
//	SUM_2=0;
//	SUM_3=0;
//	SUM_4=0;

//	delay_ms(1000);
//	TIM_SetCompare1(TIM14,800);//解锁
//	TIM_SetCompare1(TIM13,800);
//	delay_ms(1000);
//	motor_left();
//	motor_right();
	
//  Locate_Rle_3(11500,1);//三电机一个行程11000个 
//	delay_ms(12000);//M3一个行程的时间
//	Locate_Rle_3(11500,0);//三电机一个行程11000个 
//	delay_ms(12000);//M3一个行程的时间
  while(1)
	{  
    Locate_Rle_1(10000,1);//下降，电机1
		delay_ms(16000);
		Locate_Rle_1(10000,0);//上升，电机1
		delay_ms(16000);
//	  switch(step_flag)
//		{
//			case 0:move(1,1);break;
//		  case 1:move(2,0);break;
//			case 2:move(2,0);move(1,1);break;
//			case 3:move(3,1);break;
//			case 4:move(3,0);break;
//			case 5:move(4,1);break;
//			case 6:move(4,0);break;
//			case 7:show_ele2();         break;
//			case 8:motion();break;
//			case 9: show_wu();
//			delay_ms(10000);
//			                break;
//			default:break;
//		}


	}
}

main.c 代码（极简版）

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "step_motor.h"
#include "stdlib.h"

int main(void)
{ 

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);                               //初始化延时函数
  step_motor_1_Init();                           //电机1初始化
	step_motor_2_Init();                           //电机2初始化
	step_motor_3_Init();                           //电机3初始化
	step_motor_4_Init();                           //电机4初始化    
	TIM8_OPM_RCR_Init(1000-1,168-1);

  while(1)
	{  
    Locate_Rle_1(10000,1);//下降，电机1
		delay_ms(16000);
		Locate_Rle_1(10000,0);//上升，电机1
		delay_ms(16000);
	}
	
}

step_motor.c 代码如下（示例）：

#include "step_motor.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

long SUM_1;
long SUM_2;
long SUM_3;
long SUM_4;
u32 Toggle_Pulse[4]={900,500,500,100};   
u32 pulse=0;

u8 step_flag=9;
//电机两个引脚

extern last_num,shengyu_num;

void step_motor_1_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	STEPMOTOR1_ENA=0;
	STEPMOTOR1_DIR=1;
}
void step_motor_2_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	STEPMOTOR2_ENA=0;
	STEPMOTOR2_DIR=1;
}
void step_motor_3_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	
	STEPMOTOR3_ENA=0;
	STEPMOTOR3_DIR=1;
}
void step_motor_4_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	
	STEPMOTOR4_ENA=0;
	STEPMOTOR4_DIR=1;
}
//电机PWM信号生成口
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{		 					 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);  	//TIM8时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); 	//使能PORTC时钟	                                                                     	

	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;         
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;      //下拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);               //初始化
	
	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	//CH1
	TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	//CH2
	TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	//CH3
	TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	//CH4
	TIM_OC4Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);	//MOE 主输出使能	
	
	TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8   使能或者失能指定的TIM中断
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_TIM13_IRQn;  //TIM8中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级1级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
	
	TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
	TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8	 
}
/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM8,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位	
		if(SUM_1==0)//重复计数器未设置完成
		{
			TIM_SetCompare1(TIM8,0); 		
		}
		else
		{
			TIM_SetCompare1(TIM8,800); 
			SUM_1--;
		}	
		if(SUM_2==0)//重复计数器未设置完成
		{
			TIM_SetCompare2(TIM8,0); 		
		}
		else
		{
			TIM_SetCompare2(TIM8,800); 
			SUM_2--;
		}	
		if(SUM_3==0)//重复计数器未设置完成
		{
			TIM_SetCompare3(TIM8,0); 			
		}
		else
		{
			TIM_SetCompare3(TIM8,800); 
			SUM_3--;
		}	
		if(SUM_4==0)//重复计数器未设置完成
		{
			TIM_SetCompare4(TIM8,0); 		
		}
		else
		{
			TIM_SetCompare4(TIM8,800); 
			SUM_4--;
		}	
	}
}

/***************** 启动TIM8 *****************/

void Locate_Rle_1(long num,int dir) //相对定位函数
{
	STEPMOTOR1_ENA = 0;
	if(TIM8->CR2&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
	{
		return;
	}
	if(dir==1)//顺时针
	{
		STEPMOTOR1_DIR=0;
	}
	else//逆时针
	{
		STEPMOTOR1_DIR=1;
	}
	SUM_1=num;
	TIM_SetCompare1(TIM8,800); 
}
void Locate_Rle_2(long num,int dir) //相对定位函数
{
	STEPMOTOR2_ENA = 0;
	if(TIM8->CR2&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
	{
		return;
	}
	if(dir==1)//顺时针
	{
		STEPMOTOR2_DIR=0;
	} 
	else//逆时针
	{
		STEPMOTOR2_DIR=1;
	}
	SUM_2=num;
	TIM_SetCompare2(TIM8,800); 
}
void Locate_Rle_3(long num,int dir) //相对定位函数
{
	STEPMOTOR3_ENA = 0;
	if(TIM8->CR2&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
	{
		return;
	}
	if(dir==1)//顺时针
	{
		STEPMOTOR3_DIR=0;
	} 
	else//逆时针
	{
		STEPMOTOR3_DIR=1;
	}
	SUM_3=num;
	TIM_SetCompare3(TIM8,800); 
}
void Locate_Rle_4(long num,int dir) //相对定位函数
{
	STEPMOTOR4_ENA = 0;
	if(TIM8->CR2&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
	{
		return;
	}
	if(dir==1)//顺时针
	{
		STEPMOTOR4_DIR=0;
	} 
	else//逆时针
	{
		STEPMOTOR4_DIR=1;
	}
	SUM_4=num;
	TIM_SetCompare4(TIM8,800); 
}
void motion()
{
	   Locate_Rle_4(30000,1);	
	   jidianqi_open();
	   delay_ms(31000);//M4一个行程的时间
	   Locate_Rle_4(30000,0);
	   delay_ms(30000);
	   jidianqi_close();
	   Locate_Rle_3(11300,1);	   
	   delay_ms(12000);//M3一个行程的时间
		 while(Hongwai_flag())
		 {
			  Locate_Rle_1(900,1);
				Locate_Rle_2(900,0);
			  delay_ms(100);
		 }
		 Locate_Rle_1(3000,1);
		 Locate_Rle_2(900,0);
		 delay_ms(4000);
	   Locate_Rle_3(11300,0);		
		 last_num++;
		 shengyu_num--; 
	   step_flag=9;
}

void move(int n,int t)
{
	switch(n)
	{
		case 1: Locate_Rle_1(90,t);break;
		case 2: Locate_Rle_2(90,t);break;
		case 3: Locate_Rle_3(90,t);break;
		case 4: Locate_Rle_4(90,t);break;
	}
}

step_motor.c 代码（极简版）

#include "step_motor.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

long SUM_1;
long SUM_2;
long SUM_3;
long SUM_4;

void step_motor_1_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	STEPMOTOR1_ENA=0;
	STEPMOTOR1_DIR=1;
}
void step_motor_2_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	STEPMOTOR2_ENA=0;
	STEPMOTOR2_DIR=1;
}
void step_motor_3_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	
	STEPMOTOR3_ENA=0;
	STEPMOTOR3_DIR=1;
}
void step_motor_4_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	
	STEPMOTOR4_ENA=0;
	STEPMOTOR4_DIR=1;
}
//电机PWM信号生成口
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{		 					 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);  	//TIM8时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); 	//使能PORTC时钟	                                                                     	

	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;         
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;      //下拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);               //初始化
	
	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	//CH1
	TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	//CH2
	TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	//CH3
	TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	//CH4
	TIM_OC4Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);	//MOE 主输出使能	
	
	TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8   使能或者失能指定的TIM中断
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_TIM13_IRQn;  //TIM8中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级1级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
	
	TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
	TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8	 
}
/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM8,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位	
		if(SUM_1==0)//重复计数器未设置完成
		{
			TIM_SetCompare1(TIM8,0); 		
		}
		else
		{
			TIM_SetCompare1(TIM8,800); 
			SUM_1--;
		}	
		if(SUM_2==0)//重复计数器未设置完成
		{
			TIM_SetCompare2(TIM8,0); 		
		}
		else
		{
			TIM_SetCompare2(TIM8,800); 
			SUM_2--;
		}	
		if(SUM_3==0)//重复计数器未设置完成
		{
			TIM_SetCompare3(TIM8,0); 			
		}
		else
		{
			TIM_SetCompare3(TIM8,800); 
			SUM_3--;
		}	
		if(SUM_4==0)//重复计数器未设置完成
		{
			TIM_SetCompare4(TIM8,0); 		
		}
		else
		{
			TIM_SetCompare4(TIM8,800); 
			SUM_4--;
		}	
	}
}

/***************** 启动TIM8 *****************/

void Locate_Rle_1(long num,int dir) //相对定位函数
{
	STEPMOTOR1_ENA = 0;
	if(TIM8->CR2&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
	{
		return;
	}
	if(dir==1)//顺时针
	{
		STEPMOTOR1_DIR=0;
	}
	else//逆时针
	{
		STEPMOTOR1_DIR=1;
	}
	SUM_1=num;
	TIM_SetCompare1(TIM8,800); 
}
void Locate_Rle_2(long num,int dir) //相对定位函数
{
	STEPMOTOR2_ENA = 0;
	if(TIM8->CR2&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
	{
		return;
	}
	if(dir==1)//顺时针
	{
		STEPMOTOR2_DIR=0;
	} 
	else//逆时针
	{
		STEPMOTOR2_DIR=1;
	}
	SUM_2=num;
	TIM_SetCompare2(TIM8,800); 
}
void Locate_Rle_3(long num,int dir) //相对定位函数
{
	STEPMOTOR3_ENA = 0;
	if(TIM8->CR2&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
	{
		return;
	}
	if(dir==1)//顺时针
	{
		STEPMOTOR3_DIR=0;
	} 
	else//逆时针
	{
		STEPMOTOR3_DIR=1;
	}
	SUM_3=num;
	TIM_SetCompare3(TIM8,800); 
}
void Locate_Rle_4(long num,int dir) //相对定位函数
{
	STEPMOTOR4_ENA = 0;
	if(TIM8->CR2&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
	{
		return;
	}
	if(dir==1)//顺时针
	{
		STEPMOTOR4_DIR=0;
	} 
	else//逆时针
	{
		STEPMOTOR4_DIR=1;
	}
	SUM_4=num;
	TIM_SetCompare4(TIM8,800); 
}

step_motor.h 代码

#ifndef _STEP_MOTOR_H
#define _STEP_MOTOR_H
#include "sys.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"  
#define STEPMOTOR8_DIR  PCout(6) 
//motor1
#define STEPMOTOR1_DIR  PEout(5) 

#define STEPMOTOR1_ENA  PEout(6) 
//motor2
#define STEPMOTOR2_DIR  PEout(3) 
#define STEPMOTOR2_ENA  PEout(4)  
//motor3
#define STEPMOTOR3_DIR  PEout(2)
#define STEPMOTOR3_ENA  PGout(12) 
//motor4
#define STEPMOTOR4_DIR  PGout(13)
#define STEPMOTOR4_ENA  PGout(14) 


extern u32 Toggle_Pulse[4];
extern long SUM_1;
extern long SUM_2;
extern long SUM_3;
extern long SUM_4;
extern u8 step_flag;

void step_motor_1_Init(void);
void step_motor_2_Init(void);
void step_motor_3_Init(void);
void step_motor_4_Init(void);
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc);
void Locate_Rle_1(long num,int dir);
void Locate_Rle_2(long num,int dir);
void Locate_Rle_3(long num,int dir);
void Locate_Rle_4(long num,int dir);
void motion(void);
void move(int n,int t);
#endif

step_motor.h 代码（极简版）

#ifndef _STEP_MOTOR_H
#define _STEP_MOTOR_H
#include "sys.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"  
#define STEPMOTOR8_DIR  PCout(6) 
//motor1
#define STEPMOTOR1_DIR  PEout(5) 

#define STEPMOTOR1_ENA  PEout(6) 
//motor2
#define STEPMOTOR2_DIR  PEout(3) 
#define STEPMOTOR2_ENA  PEout(4)  
//motor3
#define STEPMOTOR3_DIR  PEout(2)
#define STEPMOTOR3_ENA  PGout(12) 
//motor4
#define STEPMOTOR4_DIR  PGout(13)
#define STEPMOTOR4_ENA  PGout(14) 

extern long SUM_1;
extern long SUM_2;
extern long SUM_3;
extern long SUM_4;

void step_motor_1_Init(void);
void step_motor_2_Init(void);
void step_motor_3_Init(void);
void step_motor_4_Init(void);
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc);
void Locate_Rle_1(long num,int dir);
void Locate_Rle_2(long num,int dir);
void Locate_Rle_3(long num,int dir);
void Locate_Rle_4(long num,int dir);
#endif

说明

本文只是用来学习42步进电机，后期的功能还需要设计，结合植树机代码和极简版代码进行设计。

王哈哈、
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weixin_51968378的博客
03-28 473
① 步进电机必须加驱动才能够运转，驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲的时候步进电机静止，如果加入适当的脉冲，就会以一定的角度（步角）转动。转动速度和脉冲的频率成正比。② 28BYJ48 5V 驱动的4相5线步进电机，而且是减速步进电机，减速比为 1:64，步进角为5.625/64度。如果需要转动1圈，那么需要 360/5.625*64 = 4096 个脉冲信号。
STM32F407-用TB6600驱动器驱动57步进电机（代码+连线）
如何心安理得的在老板眼皮下摸鱼
07-10 2万+
一、硬件 1.硬件准备：57步进电机和驱动器 2.连线 驱动器右边分有两个区域 Signal：用于驱动器与开发板连接，进行电机的控制驱动。 ENA接口：当此信号有效时，驱动器将自动切断电机绕组电流，使电机处于自由状态（无保持转矩）。当此信号不连接时默认为无效状态，这时电机绕组通以电流，可正常工作。 DIR接口：控制电机旋转方向，信号有效时电机顺时针旋转，无效时逆时针旋转。 PUL接口：步进电机驱动器把控制器发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，驱动器每接受一个脉冲信号 PUL，就驱动步进.
51程序：A4988驱动42步进电机（内有详细注释）
10-03
主要采用A4988模块驱动42步进电机（6线），主控板用51单片机，代码有详细注释，编译包过。
stm32入门 stm32f407控制步进电机
tangliang_cn的博客
12-09 733
/0 or 1//0 or 1//单位rpm//两次脉冲之间的中断数量//脉冲间隔计数器//下一时钟周期输出电平}StepMotor;定义全局电机变量。
stm32F407基于HAL库驱动42步进电机
xiaomaobuyi的博客
07-20 1211
PWM输出就是通过定时器通道对外输出脉宽（即占空比）可调的方波信号，信号频率由定时器自动重装寄存器 ARR 的值决定，占空比由定时器比较寄存器 CCR 的值决定。ARR及参数配置中的100，Prescaler的值为分频系数，定时器13的时钟总线为84M，分频后频率为10kHz。调试了很久，ch1都没有输出，查阅了很多资料发现都没有使用TIM1，换了TIM3后发现是可以正常输出的。后来发现是因为时钟源Slave Mode里的外部时钟源，换成Clock Source的Internal Clock后，正常输出。
STM32F407 高级定时器驱动步进电机转动
smallerlang的博客
08-03 593
步进电机
帮我写一个基于stm32f407库函数版本的控制4个步进电机旋转的代码
weixin_35755823的博客
02-12 394
好的，以下是基于STM32F407库函数版本的控制4个步进电机旋转的代码： ``` #include "stm32f4xx.h" #include "stm32f4xx_rcc.h" #include "stm32f4xx_gpio.h" #define MOTOR1_A_PIN GPIO_Pin_0 #define MOTOR1_B_PIN GPIO_Pin_1 #define MOTOR2_A...
STM32F407 步进电机PID速度环控制
smallerlang的博客
09-08 1117
步进电机
STM32F4使用2MD4850步进电机驱动器.zip
08-25
STM32F4使用定时器单稳态加重复脉冲计数模式驱动步进电机
stm32伺服电机驱动
07-18
伺服电机驱动，基于stm32伺服电机驱动系统，源代码以及设置文件。很全
STM32通用定时器编程控制TB6600模块驱动4路42步进电机
01-25
STM32单片机通用定时器编程驱动4路步进电机实现梯形加减速运行
探索者开发板STM32F407步进电机驱动器主从定时器实验.rar
06-12
在探索者STM32F4开发板上TIM2为主TIM4为从定时器实验，在通道TIM2_CH 3(PA2)上输出PWM波形，程序中设置这AF复用，主从定时器。可用于步进电机的脉冲控制，减轻软件负载，可以更好的实现高细分的变频加减速。注意这个是APP程序，要改地址或下载我的IAP程序。
STM32F407步进电机驱动器主从定时器实验.zip
08-17
项目开发过程中，需要控制三个步进电机，旋转设定角度，即通过输出可控脉冲...STM32F407只有TIM1和TIM8两个高级定时器，通过高级定时器方式只能控制两路步进电机；本项目采用主从定时器方式来实现控制第三路步进电机。
STM32F407ZGT6用TB6600驱动器驱动42,57步进电机，用限位传感器限制位置，控制正转反转停止等
07-24
参考正点原子的例程写的STM32F407针对TB6600驱动器驱动42,57步进电机，用限位传感器限制位置，控制正转反转停止等
STM32控制42步进电机
fulai6的博客
02-16 3761
控制方面：主要是步机电机控制角度是根据脉冲周期数，如果要转快一点就把ARR小一点，反之就大一点。判断42步进电机的4根线哪两根是A相（A-和A+），哪两根是B相（B-和B+），方法：将任意两根线短接起来然后拧动42的齿轮或者是轴拧得动说明不是一相，拧不动（有阻力）说明是同一相。接线TB6600跟32接线有共阴级接法（把ENA-,DIR-,PUL-与32共地）也有共阳接法（把ENA+,DIR+,PUL+与32共地）。我这里是PA1接PUL+，ENA+,DIR+接PA11,PA12。哔哩哔哩上也有视频教学。
STM32驱动步进电机（原理、程序、解决电机只震动不转动问题）
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m0_59113542的博客
03-16 6万+
一、步进电机的介绍 首先来看一下步进电机的样子，本介绍采用平时最常见也是最简单的28BYJ-48，这是一个五线四项电机。(五线：顾名思义 外部五条线 四项：电机内部的定子上有8个齿，正对着的2个齿上的绕组又是串联在一起的，也就是说正对着的2个绕组总是会同时导通或关断的，如此就形成了4相) 二、步进电机的原理及工作方式 原理： 步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉...
stm32a4988驱动42步进电机
09-12
您好！要使用STM32和A4988驱动42步进电机，您需要进行以下步骤： 1. 连接硬件：首先，将STM32与A4988驱动器连接起来。将STM32的GPIO引脚与A4988驱动器的步进引脚（STEP）、方向引脚（DIR）和使能引脚（EN）连接起来。还需要将A4988驱动器与步进电机相连。 2. 配置引脚：在STM32的代码中，您需要配置相应的引脚为输出模式，并设置初始状态。具体的代码如下： ```c #include "stm32f4xx.h" // 配置引脚 void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 使能GPIO时钟 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); // 配置步进引脚（PA0） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置方向引脚（PA1） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; // ... // 配置使能引脚（PA2） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; // ... } // 主函数 int main(void) { // 初始化配置 GPIO_Configuration(); // 设置初始状态 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0); // ... while (1) { // 控制步进电机运动 // 步进引脚置高 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0); // 延时一段时间 // 步进引脚置低 GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0); // 延时一段时间 // 重复上述步骤，控制步进电机按需运动 } } ``` 3. 控制步进电机：在主循环中，您可以通过控制步进引脚（STEP）的高低电平来控制步进电机的运动。具体的控制方法根据您的需求而定，可以使用延时函数来控制步进电机的转速和步数。 请注意：上述代码仅为示例，实际使用时需要根据您的具体硬件连接和需求进行相应的修改。 希望对您有所帮助！如有任何问题，请随时提问。

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