42步进电机驱动

高级定时器1/8：
u8 rcr_remainder; //重复计数余数部分
u8 is_rcr_finish=1; //重复计数器是否设置完成
long rcr_integer; //重复计数整数部分
long target_pos=0; //有符号方向
long current_pos=0; //有符号方向
DIR_Type motor_dir=CW;//顺时针
u8 TIM1_flag_finish = 0;

端口初始化，配套TB6600电机驱动器：共阴接法，3个负端接地
void Driver_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	//使能PC端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;	//PC0.2 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		//IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					//根据设定参数初始化GPIOC
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);						 	//PC0输出高 顺时针方向  DRIVER_DIR
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);						//PC2输出低 使能输出  DRIVER_OE

}

void TIM1_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //TIM8时钟使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIOC外设时钟使能	 
  //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM8 CH2的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //TIM8_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);

TIM_UpdateRequestConfig(TIM1,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
TIM_SelectOnePulseMode(TIM1,TIM_OPMode_