学习RVC SDK（如本相机）实录（四）

NohingToSAY

已于 2023-04-07 09:57:47 修改

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文章标签：学习 c++ 笔记

于 2023-04-06 19:45:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/KK_WUKAI/article/details/129996234

版权

3.枚举类型CameraTempSelector和SmoothnessLevel

4.结构体X1 ：

嵌套结构体CaptureOptions和 CustomTransformOptions

5.图像编解码相关的函数声明

6.结构体X2：

嵌套结构体CaptureOptions和 CustomTransformOptions

总结

前言

总结RVC.h文件主要内容。参考文档：（RVC SDK Documentaion.html）

RVC->File->File List->RVC.h

一、声明

1.结构体Projector

代码如下：

#ifndef NOT_EXPORT_TO_USER
  
 struct RVC_EXPORT Projector {
     static Projector Create(const Device &d);
     static void Destroy(Projector &p);
     bool IsValid();
     bool Open();
     bool IsOpen();
     bool Close();
     bool GetStatus(int *status);
     bool SetBrightness(uint8_t val);
     bool GetBrightness(uint8_t *val);
     bool SetIlluminationTime(const uint32_t us);
     bool GetIlluminationTime(uint32_t *us);
     bool SetProjectorColor(const ProjectorColor color);
     bool GetProjectorColor(ProjectorColor *color);
     bool GetProjectorTemperature(float *temp);
     bool Project(const uint16_t &rounds, const uint16_t *imgs, const uint16_t &img_num);
     bool StopProject();
     bool ProjectAndTrigger(const uint16_t &rounds, const uint16_t *cams, const uint16_t &cam_num, const uint16_t *imgs,
                            const uint16_t &img_num);
     Handle m_handle;
 };
 #endif

这段代码定义了一个名为 Projector 的结构体，代表投影仪的一个类。该结构体包含以下成员函数：

静态函数 Create()，用于创建一个 Projector 实例，返回值类型为 Projector。
静态函数 Destroy()，用于销毁一个 Projector 实例，参数类型为 Projector 引用。
成员函数 IsValid()，用于判断该 Projector 实例是否有效。
成员函数 Open()，用于打开该 Projector 实例，并返回打开操作是否成功的 bool 类型的值。
成员函数 IsOpen()，用于检查该 Projector 实例是否已经打开，并返回结果的 bool 类型值。
成员函数 Close()，用于关闭该 Projector 实例，并返回关闭操作是否成功的 bool 类型的值。
成员函数 GetStatus()，用于获取该 Projector 实例的状态，并将结果存储到指针类型变量 status 中，返回结果的 bool 类型值表示是否成功。
成员函数 SetBrightness()，用于设置该 Projector 实例的亮度值（取值范围为 0~255），返回结果的 bool 类型值表示是否成功。
成员函数 GetBrightness()，用于获取该 Projector 实例的亮度值，并将结果存储到指针类型变量 val 中，返回结果的 bool 类型值表示是否成功。
成员函数 SetIlluminationTime()，用于设置该 Projector 实例的光照时间（单位：微秒），返回结果的 bool 类型值表示是否成功。
成员函数 GetIlluminationTime()，用于获取该 Projector 实例的光照时间，并将结果存储到指针类型变量 us 中，返回结果的 bool 类型值表示是否成功。
成员函数 SetProjectorColor()，用于设置该 Projector 实例的投影颜色，参数类型为 ProjectorColor，返回结果的 bool 类型值表示是否成功。
成员函数 GetProjectorColor()，用于获取该 Projector 实例的投影颜色，并将结果存储到指针类型变量 color 中，返回结果的 bool 类型值表示是否成功。
成员函数 GetProjectorTemperature()，用于获取该 Projector 实例的温度，并将结果存储到指针类型变量 temp 中，返回结果的 bool 类型值表示是否成功。
成员函数 Project()，用于启动投影操作，参数为轮数 rounds、图像数组 imgs 和图像数量 img_num，返回操作是否成功的 bool 类型值。
成员函数 StopProject()，用于停止投影操作，返回操作是否成功的 bool 类型值。
成员函数 ProjectAndTrigger()，用于启动投影和触发操作，参数为相机数组 cams、图像数组 imgs 和相关数目 cam_num 和 img_num，返回操作是否成功的 bool 类型值。
Handle m_handle，代表该 Projector 的句柄。

其中，RVC_EXPORT 宏用于导出该结构体。#ifndef NOT_EXPORT_TO_USER 和 #endif 之间所列举的成员函数是只在某个特定的环境中可见的，不能被用户访问。

2.结构体Camera

代码如下：

#ifndef NOT_EXPORT_TO_USER
 struct RVC_EXPORT Camera {
     static Camera Create(const Device &d, enum CameraID camid = CameraID_Left);
     static void Destroy(Camera camera);
     bool IsValid();
     bool Open();
     bool Close();
     bool StartGrabbing(const int num);
     bool StopGrabbing();
     Image GetGrabbingImg(int idx);
     int GetGrabbingImgBufferCount();
     int GetFailedGrabbingCount();
     bool SetBandwidth(float percent);
  
 private:
     Image m_captureImage;
     Image m_grabbingImage;
     unsigned char *m_grabbing_imgs{nullptr};
  
 public:
     bool IsOpen();
     bool Capture();
     Image GetCaptureImg();
     bool IsColorCamera();
     int GetWidth();
     int GetHeight();
     bool SetExposureTime(float exposure_time);
     float GetExposureTime();
     float GetGain();
     bool SetGain(float gain);
     int GetGainRange(float *min_value, float *max_value);
     float GetGamma();
     bool SetGamma(float gamma);
     int GetGammaRange(float *min_value, float *max_value);
     Handle m_handle;
 };
 #endif

这段代码定义了一个名为 Camera 的结构体，用于代表相机的一个类。该结构体包含以下成员函数：

静态函数 Create()，用于创建一个 Camera 实例，返回值类型为 Camera。
静态函数 Destroy()，用于销毁一个 Camera 实例，参数类型为 Camera。
成员函数 IsValid()，用于判断该 Camera 实例是否有效。
成员函数 Open()，用于打开该 Camera 实例，并返回打开操作是否成功的 bool 类型的值。
成员函数 Close()，用于关闭该 Camera 实例，并返回关闭操作是否成功的 bool 类型的值。
成员函数 StartGrabbing()，用于启动相机捕获图像过程，参数为捕获的数量 num，返回操作是否成功的 bool 类型的值。
成员函数 StopGrabbing()，用于停止相机捕获图像过程，并返回操作是否成功的 bool 类型的值。
成员函数 GetGrabbingImg()，用于获取正在抓取的第 idx 张图像，返回类型为 Image。
成员函数 GetGrabbingImgBufferCount()，用于获取当前正在抓取的图像数量。
成员函数 GetFailedGrabbingCount()，用于获取抓取失败的图像数量。
成员函数 SetBandwidth()，用于设置相机的带宽占用率（百分比），返回操作是否成功的 bool 类型的值。
成员变量 m_captureImage，表示捕获的图像。
成员变量 m_grabbingImage，表示正在抓取的图像。
成员变量 m_grabbing_imgs，表示正在抓取的图像数据指针。
成员函数 IsOpen()，用于检查相机是否已经打开，并返回结果的 bool 类型值。
成员函数 Capture()，用于捕获一帧图像，并返回操作是否成功的 bool 类型的值。
成员函数 GetCaptureImg()，用于获取捕获的图像，返回类型为 Image。
成员函数 IsColorCamera()，用于检查相机是否为彩色相机，并返回结果的 bool 类型值。
成员函数 GetWidth()，用于获取图像的宽度，并返回结果的 int 类型值。
成员函数 GetHeight()，用于获取图像的高度，并返回结果的 int 类型值。
成员函数 SetExposureTime()，用于设置相机的曝光时间（单位：秒），返回操作是否成功的 bool 类型的值。
成员函数 GetExposureTime()，用于获取相机的曝光时间，并返回结果的 float 类型值。
成员函数 GetGain()，用于获取相机的增益值，并返回结果的 float 类型值。
成员函数 SetGain()，用于设置相机的增益值，参数类型为 float，返回操作是否成功的 bool 类型的值。
成员函数 GetGainRange()，用于获取相机的增益范围，并将最小值和最大值存储到指针类型变量 min_value 和 max_value 中，返回结果的 int 类型值。
成员函数 GetGamma()，用于获取相机的 gamma 值，并返回结果的 float 类型值。
成员函数 SetGamma()，用于设置相机的 gamma 值，参数类型为 float，返回操作是否成功的 bool 类型的值。
成员函数 GetGammaRange()，用于获取相机的 gamma 范围，并将最小值和最大值存储到指针类型变量 min_value 和 max_value 中，返回结果的 int 类型值。
Handle m_handle，代表该 Camera 的句柄。

其中，RVC_EXPORT 宏用于导出该结构体。#ifndef NOT_EXPORT_TO_USER 和 #endif 之间所列举的成员函数是只在某个特定的环境中可见的，不能被用户访问。

3.枚举类型CameraTempSelector和SmoothnessLevel

代码如下：

 enum CameraTempSelector {
     CameraTempSelector_Camera,
     CameraTempSelector_CoreBoard,
     CameraTempSelector_FpgaCore,
     CameraTempSelector_Framegrabberboard,
     CameraTempSelector_Sensor,
     CameraTempSelector_SensorBoard,
 };
  
 enum SmoothnessLevel { SmoothnessLevel_Off, SmoothnessLevel_Weak, SmoothnessLevel_Normal, SmoothnessLevel_Strong };

enum CameraTempSelector 枚举类型包含以下成员：

CameraTempSelector_Camera，表示获取相机温度。
CameraTempSelector_CoreBoard，表示获取核心板温度。
CameraTempSelector_FpgaCore，表示获取FPGA核心温度。
CameraTempSelector_Framegrabberboard，表示获取抓帧板温度。
CameraTempSelector_Sensor，表示获取传感器温度。
CameraTempSelector_SensorBoard，表示获取传感器板温度。

这里的每个成员都代表了一个选项，用于选择需要获取温度的设备或部件。

enum SmoothnessLevel 枚举类型包含以下成员：

SmoothnessLevel_Off，表示关闭平滑处理。
SmoothnessLevel_Weak，表示启用轻微的平滑处理。
SmoothnessLevel_Normal，表示启用正常的平滑处理。
SmoothnessLevel_Strong，表示启用强烈的平滑处理。

这里的每个成员都代表了一种图像处理的平滑程度，用于控制图像的模糊程度。

4.结构体X1 ：

嵌套结构体CaptureOptions和 CustomTransformOptions

代码如下：

 struct RVC_EXPORT X1 {
     struct CaptureOptions {
         CaptureOptions() {
             calc_normal = false;
             transform_to_camera = false;
             filter_range = 0;
             noise_removal_distance = 0;
             noise_removal_point_number = 40;
             light_contrast_threshold = 3;
             phase_filter_range = 0;
             projector_brightness = 240;
             exposure_time_2d = 11;
             exposure_time_3d = 11;
             gain_2d = 0.f;
             gain_3d = 0.f;
             hdr_exposure_times = 0;
             hdr_exposuretime_content[0] = 11;
             hdr_exposuretime_content[1] = 20;
             hdr_exposuretime_content[2] = 50;
             calc_normal_radius = 5;
             gamma_2d = 1.f;
             gamma_3d = 1.f;
             use_projector_capturing_2d_image = true;
             smoothness = SmoothnessLevel_Off;
             downsample_distance = -1;
             capture_mode = CaptureMode_Normal;
             confidence_threshold = 0;
             roi = RVC::ROI();
         }
         bool calc_normal;
         bool transform_to_camera;
         [[deprecated]] int filter_range;
         double noise_removal_distance;
         int noise_removal_point_number;
         int light_contrast_threshold;
         int phase_filter_range;
         int exposure_time_2d;
         int exposure_time_3d;
         int projector_brightness;
         float gain_2d;
         float gain_3d;
         int hdr_exposure_times;
         int hdr_exposuretime_content[3];
         unsigned int calc_normal_radius;
         float gamma_2d;
         float gamma_3d;
         bool use_projector_capturing_2d_image;
         SmoothnessLevel smoothness;
  
         double downsample_distance;
  
         CaptureMode capture_mode;
  
         double confidence_threshold;
  
         RVC::ROI roi;
     };
     struct CustomTransformOptions {
         enum CoordinateSelect {
             CoordinateSelect_Disabled,
             CoordinateSelect_Camera,
             CoordinateSelect_CaliBoard,
         };
  
         CustomTransformOptions()
             : coordinate_select(CoordinateSelect_Disabled), transform{1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1} {}
  
         CoordinateSelect coordinate_select;
  
         double transform[16];
     };
  
     static X1 Create(const Device &d, enum CameraID camid = CameraID_Left);
     static void Destroy(X1 &x);
     bool IsValid();
     bool Open();
     void Close();
     bool IsOpen();
     bool IsPhysicallyConnected();
     bool Capture(const CaptureOptions &opts = CaptureOptions());
     bool Capture2D(const CaptureOptions &opts = CaptureOptions());
     bool SetBandwidth(float percent); 
     
     bool GetBandwidth(float& percent);
  
     bool SetCustomTransformation(const CustomTransformOptions &opts);
     bool GetCustomTransformation(CustomTransformOptions &opts);
 #ifndef NOT_EXPORT_TO_USER
  
     bool GenerateEncodedMap();
     bool SaveEncodedImagesData(const std::string addr);
     Image GetEncodeMap();
     Image GetEncodedRawImage(uint16_t pos);
 #endif
  
     Image GetImage();
 #ifndef NOT_EXPORT_TO_USER
  
     Image GetRawImage(uint16_t pos, const bool useHDR = false);
  
     bool GetRawImage(Image &img, uint16_t pos);
 #endif
  
     DepthMap GetDepthMap();
     PointMap GetPointMap();
     ConfidenceMap GetConfidenceMap();
     bool GetExtrinsicMatrix(float *matrix);
     bool GetIntrinsicParameters(float *instrinsic_matrix, float *distortion);
     bool GetCameraTemperature(CameraTempSelector seletor, float &temperature);
     bool SetBalanceRatio(BalanceSelector selector, float value);
     bool GetBalanceRatio(BalanceSelector selector, float *value);
  
     bool GetBalanceRange(BalanceSelector selector, float *min_value, float *max_value);
  
     bool AutoWhiteBalance(int wb_times = 10, const CaptureOptions &opts = CaptureOptions(),
                           const RVC::ROI &roi = RVC::ROI());
  
 #ifndef NOT_EXPORT_TO_USER
  
     Projector GetProjector();
  
     Camera GetCamera();
 #endif
  
     bool GetExposureTimeRange(int *min_value, int *max_value);
  
     bool GetGainRange(float *min_value, float *max_value);
  
     bool GetGammaRange(float *min_value, float *max_value);
  
     bool SaveCaptureOptionParameters(const X1::CaptureOptions &opts);
  
     bool LoadCaptureOptionParameters(X1::CaptureOptions &opts);
  
     bool GetAutoCaptureSetting(CaptureOptions &opts, const ROI &roi = ROI());
  
     bool GetAutoHdrCaptureSetting(CaptureOptions &opts, const ROI &roi);
  
     bool GetAutoNoiseRemovalSetting(CaptureOptions &opts);
  
     bool LoadSettingFromFile(const char* filename);
  
     bool SaveSettingToFile(const char* filename);
  
     bool CheckRoi(ROI roi);
  
     ROI AutoAdjustRoi(ROI roi = ROI());
  
     bool GetRoiRange(ROIRange& range);
  
     Handle m_handle;
 };

这段代码定义了一个名为 X1 的结构体，表示联合体设备。其中包含一个名为 CaptureOptions 的嵌套结构体和一个名为 CustomTransformOptions 的嵌套结构体，并且定义了一系列成员函数：

Create：创建一个 X1 类对象。
Destroy：销毁一个 X1 类对象。
IsValid：判断 X1 类对象是否有效。
Open：打开联合体设备。
Close：关闭联合体设备。
IsOpen：判断联合体设备是否打开。
IsPhysicallyConnected：判断联合体设备是否物理连接正常。
Capture：采集图像和深度点云。
Capture2D：仅采集二维图像。
SetBandwidth：设置带宽占用的百分比。
GetBandwidth：获取当前带宽占用的百分比。
SetCustomTransformation：设置自定义变换矩阵。
GetCustomTransformation：获取当前自定义变换矩阵。
GenerateEncodedMap：生成编码地图。
SaveEncodedImagesData：保存编码图像数据。
GetEncodeMap：获取编码地图。
GetEncodedRawImage：获取编码后的原始图像。
GetImage：获取采集的图像。
GetRawImage：获取采集的原始图像。
GetDepthMap：获取深度图。
GetPointMap：获取点云信息。
GetConfidenceMap：获取置信度图。
GetExtrinsicMatrix：获取相机外参矩阵。
GetIntrinsicParameters：获取相机内参矩阵和失真系数。
GetCameraTemperature：获取相机温度。
SetBalanceRatio：设置白平衡系数。
GetBalanceRatio：获取当前白平衡系数。
GetBalanceRange：获取白平衡系数的取值范围。
AutoWhiteBalance：自动白平衡操作。
GetExposureTimeRange：获取曝光时间范围。
GetGainRange：获取增益范围。
GetGammaRange：获取Gamma校正范围。
SaveCaptureOptionParameters：保存采集选项参数。
LoadCaptureOptionParameters：加载采集选项参数。
GetAutoCaptureSetting：获取自动采集设置。
GetAutoHdrCaptureSetting：获取自动HDR采集设置。
GetAutoNoiseRemovalSetting：获取自动去噪设置。
LoadSettingFromFile：从文件中加载设置。
SaveSettingToFile：将设置保存到文件。
CheckRoi：验证感兴趣区域。
AutoAdjustRoi：自动调整感兴趣区域。
GetRoiRange：获取感兴趣区域的取值范围。

CaptureOptions 结构体包含了一系列参数，用于设置采集过程中的相关选项，包括：

calc_normal：是否计算法线信息。
transform_to_camera：是否将深度图转换到相机坐标系。
filter_range：已过时的参数，不再使用。
noise_removal_distance：去噪的距离阈值。
noise_removal_point_number：去噪的最小点数。
light_contrast_threshold：光照对比度阈值。
phase_filter_range：相位差滤波的范围。
exposure_time_2d：二维采集的曝光时间。
exposure_time_3d：三维采集的曝光时间。
projector_brightness：投影仪亮度。
gain_2d：二维采集的增益。
gain_3d：三维采集的增益。
hdr_exposure_times：HDR模式下曝光时间的档次数。
hdr_exposuretime_content：HDR模式下不同时间档次的曝光时间值。
calc_normal_radius：计算法线信息的半径值。
gamma_2d：二维采集的gamma校正参数。
gamma_3d：三维采集的gamma校正参数。
use_projector_capturing_2d_image：是否使用投影仪采集二维图像。
smoothness：平滑程度的选项。
downsample_distance：降采样的距离阈值。
capture_mode：采集模式的选项。
confidence_threshold：置信度的阈值。
roi：感兴趣区域的参数。

CustomTransformOptions 结构体包含了自定义坐标系的一些设置，包括：

coordinate_select：选择用于变换的坐标系。
transform：变换矩阵。

X1 类还包含了一个名为 m_handle 的数据成员，表示联合体设备的操作句柄。

5.图像编解码相关的函数声明

代码如下：

#ifndef NOT_EXPORT_TO_USER
  
 bool RVC_EXPORT LoadEncodedX1ImagesData(const std::string addr, std::vector<Image> &image_queue, int *frame_info,
                                         double *camera_param, double *analy_params);
  
 bool RVC_EXPORT LoadEncodedX2ImagesData(const std::string addr, std::vector<Image> &image_queue_l,
                                         std::vector<Image> &image_queue_r, int *frame_info_l, int *frame_info_r,
                                         double *camera_param_l, double *camera_param_r);
  
 Image RVC_EXPORT GetDecodedRawImage(Image src_img, Image decode_map);
  
 #endif

        这段代码是一些与图像编解码相关的函数声明，包含了以下三个函数：

LoadEncodedX1ImagesData：从文件中加载编码后的 X1 类型图像数据，并转换为 Image 类型存储在 image_queue 中；frame_info 存储帧信息，camera_param 存储相机参数，analy_params 存储分析参数。
LoadEncodedX2ImagesData：从文件中加载编码后的 X2 类型图像数据，并分别转换为 Image 类型存储在 image_queue_l 和 image_queue_r 中；frame_info_l 和 frame_info_r 存储左右相机的帧信息，camera_param_l 和 camera_param_r 存储左右相机的相机参数。
GetDecodedRawImage：对给定的原始图像 src_img 和对应的编码地图 decode_map 进行解码，得到未编码的原始图像。

        这些函数被标注为 ifndef NOT_EXPORT_TO_USER，说明它们不是用于向用户导出的。

6.结构体X2：

嵌套结构体CaptureOptions和 CustomTransformOptions

代码如下：

 struct RVC_EXPORT X2 {
     struct CaptureOptions {
         CaptureOptions() {
             transform_to_camera = CameraID_NONE;
             projector_brightness = 240;
             calc_normal = false;
             calc_normal_radius = 5;
             noise_removal_distance = 0;
             noise_removal_point_number = 40;
             light_contrast_threshold = 3;
             edge_noise_reduction_threshold = 2;
             exposure_time_2d = 11;
             exposure_time_3d = 11;
             gain_2d = 0.f;
             gain_3d = 0.f;
             hdr_exposure_times = 0;
             hdr_exposuretime_content[0] = 11;
             hdr_exposuretime_content[1] = 20;
             hdr_exposuretime_content[2] = 50;
             gamma_2d = 1.f;
             gamma_3d = 1.f;
             projector_color = ProjectorColor_Blue;
             use_projector_capturing_2d_image = true;
             smoothness = SmoothnessLevel_Off;
             downsample_distance = -1;
             capture_mode = CaptureMode_Normal;
             confidence_threshold = 0;
         }
         CameraID transform_to_camera;
         int projector_brightness;
         bool calc_normal;
  
         unsigned int calc_normal_radius;
  
         int light_contrast_threshold;
         int edge_noise_reduction_threshold;
         int exposure_time_2d;
         int exposure_time_3d;
         float gain_2d;
         float gain_3d;
         int hdr_exposure_times;
         int hdr_exposuretime_content[3];
         float gamma_2d;
         float gamma_3d;
         ProjectorColor projector_color;
         bool use_projector_capturing_2d_image;
  
         SmoothnessLevel smoothness;
  
         double noise_removal_distance;
         int noise_removal_point_number;
  
         double downsample_distance;
  
         CaptureMode capture_mode;
  
         double confidence_threshold;
     };
     struct CustomTransformOptions {
         enum CoordinateSelect {
             CoordinateSelect_Disabled,
             CoordinateSelect_CameraLeft,
             CoordinateSelect_CameraRight,
             CoordinateSelect_CaliBoard,
         };
  
         CustomTransformOptions()
             : coordinate_select(CoordinateSelect_Disabled), transform{1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1} {}
  
         CoordinateSelect coordinate_select;
  
         double transform[16];
     };
  
     static X2 Create(const Device &d);
     static void Destroy(X2 &x);
  
     bool IsValid();
     bool Open();
     void Close();
     bool IsOpen();
     bool IsPhysicallyConnected();
     bool Capture(const CaptureOptions &opts = CaptureOptions());
     bool Capture2D(const CameraID cid, const CaptureOptions &opts = CaptureOptions());
     bool SetBandwidth(float percent);
  
     bool GetBandwidth(float& percent);
  
     bool SetCustomTransformation(const CustomTransformOptions &opts);
  
     bool GetCustomTransformation(CustomTransformOptions &opts);
  
     PointMap GetPointMap();
     Image GetImage(const CameraID cid);
  
     DepthMap GetDepthMap();
  
     ConfidenceMap GetConfidenceMap();
  
     bool GetExtrinsicMatrix(const CameraID cid, float *matrix);
  
     bool GetIntrinsicParameters(const CameraID cid, float *instrinsicMatrix, float *distortion);
  
     bool GetCameraTemperature(const CameraID cid, CameraTempSelector seletor, float &temperature);
     bool AutoWhiteBalance(int wb_times = 10, const CaptureOptions &opts = CaptureOptions(),
                           const RVC::ROI &roi = RVC::ROI());
     bool GetExposureTimeRange(int *min_value, int *max_value);
     bool GetGainRange(float *min_value, float *max_value);
     bool GetGammaRange(float *min_value, float *max_value);
  
 #ifndef NOT_EXPORT_TO_USER
  
     Image GetRawImage(const CameraID cid, const int imgid);
     bool GetRawImage(Image &img, const CameraID cid, const int imgid);
     bool GenerateEncodedMap();
     bool SaveEncodedImagesData(const std::string addr);
     Image GetEncodeMap();
     Image GetEncodedRawImage(uint16_t pos, const int index);
  
     Projector GetProjector();
  
     Camera GetCamera(enum CameraID camid = CameraID_Left);
 #endif
  
     bool SaveCaptureOptionParameters(const X2::CaptureOptions &opts);
  
     bool LoadCaptureOptionParameters(X2::CaptureOptions &opts);
  
     bool GetAutoCaptureSetting(CaptureOptions &opts, const ROI &roi = ROI());
  
     bool GetAutoHdrCaptureSetting(CaptureOptions &opts, const ROI &roi);
  
     bool GetAutoNoiseRemovalSetting(CaptureOptions &opts);
  
     bool LoadSettingFromFile(const char* filename);
  
     bool SaveSettingToFile(const char* filename);
  
     Handle m_handle;
 };

这段代码定义了一个名为 X2 的结构体，类似X1。X2 结构体包含了多个嵌套的结构体类型和成员函数，具体如下：

CaptureOptions：用于设置相机捕获时的各种选项，包括转换到相机、投影仪亮度、角点法向量计算、噪声移除等等。
CustomTransformOptions：用于设置自定义的坐标变换选项。
Create 和 Destroy：静态成员函数，分别用于创建和销毁 X2 实例。
IsValid、Open、Close、IsOpen 和 IsPhysicallyConnected：实例方法，用于检查设备状态、打开和关闭设备以及检查设备是否已经打开或物理连接。
Capture 和 Capture2D：实例方法，用于捕获 3D 和 2D 数据。
SetBandwidth 和 GetBandwidth：实例方法，用于设置和获取带宽占用率的百分比。
SetCustomTransformation 和 GetCustomTransformation：实例方法，用于设置和获取自定义坐标变换。
GetPointMap、GetImage、GetDepthMap 和 GetConfidenceMap：实例方法，用于获取点云、彩色图像、深度图像和置信度图像。
GetExtrinsicMatrix 和 GetIntrinsicParameters：实例方法，用于获取相机内外参数。
GetCameraTemperature：实例方法，用于获取相机温度。
AutoWhiteBalance：实例方法，用于自动调节白平衡。
GetExposureTimeRange、GetGainRange 和 GetGammaRange：实例方法，用于获取曝光时间、增益和 gamma 值的范围。
GetRawImage、GetEncodedMap、SaveEncodedImagesData、GetEncodeMap、GetEncodedRawImage、GetProjector 和 GetCamera：在条件编译指令 #ifndef NOT_EXPORT_TO_USER 包含的代码块中定义了一些额外的成员函数，用于获取原始图像、编码的图像映射、保存编码后的图像数据、获取编码的图像数据、获取投影仪实例和获取相机实例。
SaveCaptureOptionParameters、LoadCaptureOptionParameters、GetAutoCaptureSetting、GetAutoHdrCaptureSetting、GetAutoNoiseRemovalSetting、LoadSettingFromFile 和 SaveSettingToFile：实例方法，用于保存和加载设备配置文件以及获取自动调节捕获选项的设置。
m_handle：成员变量，用于存储设备句柄。