手眼标定注意事项

1.两次运动的旋转轴的夹角：越大越好；

2. 每次运动的旋转矩阵对应的旋转角度：越大越好；

3. 相机中心到标定板的距离:距离越小越好；

4. 每次运动机械臂末端运动的距离：距离越小越好；

5. 机械臂精度影响；

不管采集多少组用于标定的运动数据，每组运动使运动角度最大。使两组运动的旋转轴角度最大。每组运动中机械臂末端运动距离尽量小，可通路径规划实现该条件。尽量减小相机中心到标定板的距离，可使用适当小的标定板。尽量采集多组用于求解的数据。使用高精度的相机标定方法。尽量提高机械臂的绝对定位精度，如果该条件达不到，至少需要提高相对运动精度。