关于使用halcon进行六轴机器手眼标定出现误差过大情况总结

前言：因为一些原因做手眼标定时候误差总是很大，前前后后花费了一个月，这里特别感谢一位网友，迪卡魏曼依奇君对我的帮助，这里也希望能帮助其他人。

1.要清楚六轴机器人的单位是mm,而halcon默认是m。

2.要注意机器人的姿态创建，create_pose(0.419503, -0.075009, -0.190483, 179.809, -0.013, -0.618, 'Rp+T', 'abg', 'point', Pose13)，要清除自己是‘abg’还是‘gba’，abg是绕zyx轴旋转而gba轴是绕xyz旋转。

3.这便是我痛苦一个月的问题，像素质量很高，并且也图片数量也够但就是误差很大，并且期间也换了机器人，也尝试了很多办法，但不论如何平移量误差都很大，最后发现是相机设置为了镜像，把镜像不要勾选就好了。

总结：花费了大量时间精力和财力，也咨询了很多人，在这一刻也体会到以前那些写博客的人的精神内核。