【路径规划】麻雀算法机器人栅格地图最短路径规划【含Matlab源码 2621期】

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⛄一、简介

路径规划是实现移动机器人自主导航的关键技术，是指在有障碍物的环境中，按照一定的评价标准（如距离、时间、能耗等），寻找到一条从起始点到目标点的无碰撞路径，这里选取最短距离路径规划的评价标准，即最短路径规划问题。

1．路径规划数学模型的建立
将移动机器人周围环境用一组数据进行抽象表达，建立二维或三维的环境模型，得到移动机器人能够理解分析的环境数据，是机器人路径规划的基本前提。我这里用的是栅格法，其原理是将周围环境看成一个二维平面，将平面分成一个个等面积大小的具有二值信息的栅格，每个栅格中存储着周围环境信息量，下图我给出了一个栅格法地图，方便大家更好的理解栅格地图。这里设计的栅格地图为一个20×20的地形矩阵，黑色的地方表示有障碍，白色的地方表示没有障碍。

图1　栅格法地图
在用栅格法建立环境模型时，为了将环境信息转换成移动机器人可以识别的数据，一般采用序号法标记环境地图信息，即将栅格地图中一个个栅格从序号１依次累加直到标记到最后一个栅格。如图2所示。


图3　八叉树搜索策略
那么，怎么判断一个栅格点是否为另一个栅格点的相邻栅格点呢，另外，又怎么判断是否为有障碍栅格呢。这就需建立矩阵D，记录每个栅格点至其相邻栅格点的代价值。本例中栅格地图有20×20个栅格点，则D的大小为400×400，其中列是起点栅格，行是局部终点栅格，各栅格点至其各相邻无障碍栅格点的代价值非零，而有障碍栅格及非相邻栅格设为0。

⛄二、部分源代码

%% 基于麻雀算法的移动机器人路径规划
%% 默认起点为左上角，终点为右下角
clear all ;clc;
close all
rng(‘default’);
load MAP.mat;%载入地图
global MAP;
[r,c] = size(MAP);
%% 麻雀算法参数设置
pop=15; % 种群数量
Max_iteration=500; % 最大迭代次数
dim = r; %搜索维度，定义地图行数
lb = 1; %变量下边界
ub = c; %变量上边界
fobj = @(x)fun(MAP,x);
[Best_pos,Best_score,SSA_cg_curve]=SSA(pop,Max_iteration,lb,ub,dim,fobj);
figure
plot(SSA_cg_curve,‘linewidth’,2);
legend(‘SSA’);
xlabel(‘迭代次数’);
ylabel(‘适应度值’);
title(‘基于麻雀算法的路径规划’)
Best_pos = round(Best_pos);
Best_pos = sort(Best_pos);
X = zeros(c+2,1);
Y = zeros(c+2,1);

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]魏晓鸽,赵冠军.基于改进麻雀搜索算法的疏散路径规划[J].消防科学与技术. 2022,41(02)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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