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⛄一、SVM路标检测识别简介
1 路标识别
完整的路标识别系统包括：图像的获取与预处理，图像分割（路标定位），特征提取，模式分类（路标识别）等部分。其中模式分类是系统的关键技术。较常用的模式分类方法是神经网络分类器。神经网络是目前应用最广也是最成功的学习算法之一，具有较强的容错行和自适应学习能力。然而神经网络采用的经验风险最小化准则（empirical risk minimization, ERM），虽然可使训练误差最小化，但并不能最小化学习过程的泛化误差。实际应用中神经网络常出现的问题：1) 更易出现局部最小值；2) 其输出的假设规模经常可能大到不切实际；3) 如果训练样本的数目有限，过大的假设函数类将导致过拟合；4) 常受到大量参数的控制，参数的选择往往是通过启发式的参数调节过程。
2 支持向量机
2.1 两类模式问题
SVM基于SRM准则构造最优超平面，使每类数据之间间隔最大，同时保持分类误差尽可能小。Cover定理指出：一个复杂的模式识别分类问题，在高维空间比低维空间更容易线性可分。实际上SVM实现了这样的思想：通过某种非线性映射（可以是未知的）将样本特征向量x映射到一个高维特征空间，然后在这个空间中构造最优分类超平面。
对简单的两模式分类，SVM算法可归结为：
通过非线性变换φ:x→φ (x) ，将模式数据映射到高维特征空间，构造分类超平面，表示为决策面：
考虑到两类样本离决策面都应有一定距离，决策面应满足不等式约束，如图1
图1 线性可分类超平面与分类间距
完全满足式 (2) 的超平面是不存在的。考虑到存在一些样本不能被决策面正确分类，引入松弛变量ξi (≥0) ，约束条件式 (2) 变为：
满足要求的超平面不止一个，寻找最优超平面可以归结为二次规划问题：
其中，C被称为惩罚因子，通过C可在分类器的泛化能力和误分率之间进行折衷。利用拉格朗日函数求解可得优化问题式 (4) 的对偶形式为：
约束条件为：
求解式 (5) ，可得到αi，代入式 (7) 可以确定ω，分类函数可表示为：
2.2 多类模式的选择
常用的多类模式的SVM方法有one-against-all、one-against-one、DAGSVM
在one-against-all方法中，一个k类问题被分解为k个 (子) 两类问题。第i个两类问题训练集包含原训练集中的所有样本，来自第i类样本的类标被重新定义为+1，其余样本的类标被重新定义为-1
one-against-one方法将一个k类问题分解为k (k-1) /2个 (子) 两类问题。每个两类问题的训练集由原训练集中的2个类别的样本组成，其中一个类别的样本的类标被重新定义为+1，另一个类别的样本的类标被重新定义为-1
有向无环图支持向量机（Directed Acyclic Graph Support Vector Machines, DAGSVM）将所有的两类支持向量机组合为一个二叉有向无环图。对于一个k类问题，这种方法将产生一个包含k个叶结点和k (k-1) /2个中间结点的三角形，叶结点对应着样本类别，中间结点对应着所有的两类分类器。
3 基于SVM的路标识别系统
3.1 图标提取
系统从移动机器人的图像采集卡获取路标彩色图像后，首先对源图像进行基于RGB空间模型的路标颜色初次分割，如图2 (b) 。针对光照的影响，考虑到分割的精度和灵敏度，经大量图像进行统计，确定相符的分割改进模型为：
- 红色路标的分割模型
- 黄色路标的分割模型
- 蓝色路标的分割模型
其中，fr、fg、fb分别为图像像素点对应的红色、绿色、蓝色分量值。在彩色路标的初次分割之后，用基于当前最大聚合中心的区域生长算法和轮廓跟踪算法确定路标区域。再用双向区域填充算法的方法提取出路标图像的灰度信息图，如图2 © 。然后，进行直方图分割后的特征的提取，如图2 (d) ，得到32*32像素的特征样本。
最后，将提取到的特征样本送入SVM分类器，进行路标样本的训练和识别。
⛄二、部分源代码
clc;
clear all;
close all;
restoredefaultpath;
addpath(genpath(pwd));
[File,Path] = uigetfile(‘*’,‘Select the Image file’);
y=imread(strcat(Path,File));
y=imresize(y,[250 300]);
figure,
subplot(241)
imshow(y)
title(‘输入图像’)
y1=y;
s1=size(y);
src_img=y;
if(numel(s1) > 2)
y=rgb2gray(y);
end
subplot(242)
imshow(y)
title(‘灰度图’)
%% find color MSER
R=double(src_img(:,:,1));
G=double(src_img(:,:,2));
B=double(src_img(:,:,3));
ohmRB=max(R./(R+G+B),B./(R+G+B));
subplot(243)
imshow(uint8(ohmRB),[])
title(‘归一化RB’)
I = uint8(mat2gray(ohmRB)) ;
%% Connected Component Analysis
f=im2bw(ohmRB);
f=bwareaopen(f,50);
subplot(244)
imshow(f)
title(‘形态学滤波器’)
connComp = bwconncomp(f); % Find connected components
stats = regionprops(connComp,‘Area’,‘Eccentricity’,‘Solidity’);
disp(stats)
%% High Area Detected
clear s
s=regionprops(f,{‘Area’;‘EquivDiameter’;‘BoundingBox’;‘Eccentricity’})
[v ind]=max([s.Area]);
D=s(ind).EquivDiameter;
%
A=pi.*D.^2.0/4.0;
%
Diff=abs(A-s(ind).Area)
zk=imcrop(y1,s(ind).BoundingBox);
subplot(245)
imshow(zk)
s(ind).Eccentricity
zk1=imcrop(f,s(ind).BoundingBox);
yk=imfill((zk1),‘holes’);
subplot(246),imshow(yk)
title(‘Filling Holes’)
%% Verify Circle
clear s
Ibw1=yk;
s1 = regionprops(Ibw1,‘MajorAxisLength’,‘MinorAxisLength’,‘Area’,‘centroid’);
ind=find([s1.Area]==max([s1.Area]));
centroids = cat(1, s1.Centroid);
Router=s1.MajorAxisLength./2.0;
Rinner=s1.MinorAxisLength./2.0;
[B,L] = bwboundaries(Ibw1,‘noholes’);
imshow(label2rgb(L, @jet, [.5 .5 .5]))
hold on
for k = 1:length(B)
boundary = B{k};
plot(boundary(:,2), boundary(:,1), ‘r’, ‘LineWidth’, 2)
end
%% MIC Model
R=Router;
Xc=centroids(ind,1);
Yc=centroids(ind,2);
[m1,n1]=size(Ibw1);
Xi=boundary(:,2);%-round(m1/2);%Xl+(Xu-Xl).*rand(1,10);
Yi=boundary(:,1);%-round(n1/2);%Yl+(Yu-Yl).*rand(1,10);
eMIC= max(sqrt((Xi-Xc).^2 + (Yi-Yc).^2)-R);
fprintf(‘eMIC Value is --> %3.2f\n’,eMIC);
if(eMIC<6.0)
fprintf(‘Circle Detected\n’);
yk1=(zk(:,:,1)+zk(:,:,2)+zk(:,:,3))./3;
yk1(yk1<=20)=0;
yk1(yk1>20)=255;
yk1=im2bw(rgb2gray(zk));
yk1=imresize(yk1,[128 128]);
subplot(247)
imshow(yk1)
fprintf(‘Circle Detected\n’);
title(‘Circle Sign Detected’)
idk=1;
else
idk=0;
subplot(247)
imshow(zk)
fprintf(‘Triangle Sign Detected\n’);
title(‘Triangle Sign Detected’)
end
ik1=0;
if(idk==1)
%% Extract the Features
cellSize = 8 ;
%hog = vl_hog(im2single(yk1), cellSize, ‘verbose’) ;
hog=HOG(im2single(yk1));
PP=double(hog(:));
T1=cell2mat(T);
trainSet=double(P).*0.5;
%%%%%%imp
trainClass=T1;
testSet=double(PP).*0.5;
testClass=1; %%%%
[model,OtherOutput1]=classificationTrain(trainSet,trainClass,'lsvm');
% end
[result21,OtherOutput1]=classificationPredict(model,trainSet,trainClass);
[result2,OtherOutput]=classificationPredict(model,testSet,1);
if(result2==1)
title('Vechile Speed Set----> 20 Km/h')
msgbox('Vechile Speed Set----> 20 Km/h');
% elseif(result2==2)
% msgbox('Vechile Speed Set----> 30 Km/h');
elseif(result2==2)
title('Vechile Speed Set----> 40 Km/h')
msgbox('Vechile Speed Set----> 40 Km/h');
elseif(result2==3)
title('Vechile Speed Set----> 60 Km/h')
msgbox('Vechile Speed Set----> 60 Km/h');
else
title('Vechile Speed Set---->60 Km/h')
msgbox('Vechile Speed Normal');
end
ik1=1;
end
⛄三、运行结果
⛄四、matlab版本及参考文献
1 matlab版本
2014a
2 参考文献
[1]易东,黄玉清.基于SVM的移动机器人路标识别算法[J].兵工自动化. 2009,28(08)
3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除
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4 路径规划方面
旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划、天线线性阵列分布优化、车间布局优化
5 无人机应用方面
无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配
6 无线传感器定位及布局方面
传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化
7 信号处理方面
信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化
8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置
9 元胞自动机方面
交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长
10 雷达方面
卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合
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