【WSN节点定位】蒙特卡洛算法移动传感器节点定位【含Matlab源码 4227期】

Matlab武动乾坤

于 2024-04-08 20:36:18 发布

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分类专栏： Matlab信号处理（进阶版）文章标签： matlab

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⛄一、蒙特卡洛算法移动传感器节点定位简介

在无线传感器网络的许多应用巾，节点的位置信息都是至关重要的。在大多数情况下，传感器节点所采集的数据信息，如果脱离了节点的位置信息，
将会变得没有意义，例如，需要知道森林火灾的现场位置，战场上敌方车辆运动的区域，天然气管道世嚣的具体地点等。元线传感器网络中的节点常常是随机布撒的，对于上述这些问题，传感器节点必须首先通过定位知道自身的地理位置信息，这是进一步采取措施和做出决策的基础。
无线传感器网络根据测距方式的不同分为range-based range-free 两种定位方式，也就是基于测距和元需测距两类。通常的测距技术主要有:接收信号强度指示 RSS1 (Received Signal St1’ength 1ndicator) ，到达时间 TOA (Time of Arrival) ，到达时间差 TDOA (Time Difference of Arrival) ，到达角度
A 0 A (Angle of Arrival) 。位置未知的节点在得到与锚节点之间的距离信息后，采用气边测量法或者极大似然估计法等方法，可以计算出自身的位置。
1’ange-based 定位精度较高，但是传感器节点依赖于专门的硬件设备，成本较高，而 range-fì-ee 定位元需距离或者角度信息，受环境影响较小，硬件成本低，适合大规模的传感器网络，因此也是目前受到普遍关注的定位机制[i5]O 典型的距离无关的定位算法有质心定位、 DV-Hop APIT 、凸规划、 MDS-MAP 等。目前的无线传感器网络节点定位研究，大多都是针对静态 WSN 的，即节点保持静止不动的无线传感器网络类型 [6-9 。但是在实际环境中，传感器节点处于运动状态的移动 WSN 应用卡分广泛，比如在目标跟踪中，要对不断移动的目标进行实时的定位[ 10-11 同时，传感器节点位置的移功能扩大其监测的范用，能够克服静态 WSN 中有节点死亡时会带来监听区域真空的现象，节点的移动性使网络能够更好的发现事件并观测事件，能为传感器节点提供更好的通信质量[ 12J 对于移动 WSN 节点定位的研究相对不足，而且绝大多数针对静态 WSN 定位的方法在移动 WSN r:þl 并不适用，现在对移动 WSN 的定位研究已经成为一个研究热点。

1 移动 WSN 定位研究的相关工作
日前对于移动 WSN 的定位研究，最具代表性的是基于统计方法的定位，主要通过使用序列蒙特卡洛方法(粒子滤波)对节点可能存在的位置进行采样和ìÆ?皮，并用滤波得到的粒子估计出节点的位置，这也是移动 WSN 定位研究的一个热点方向，经典的算法主要有 MCL、MCB 、MMCL、MSL、ange-based-MCLL 等。

MCL 算法是 F~l Hu Evans 提出来的移动 WSN中距离无关的节点定位算法，亥算法第一次将蒙特卡;各方法引入到移动 WSN 的节点定位巾来，取得了比较理想的效果，节点的定位中j5 度工作但没有因为节点的移动特性受到破坏，反而利用移动性提高了定位精度，并减小了定位的代价 V- 去的研究结果表明，序列蒙特 I~. 各方法能够有效的应用于移动
WSN 的节点定位中 υMCL 算法采用了粒子滤波方法，过程比一般的定位算法更复杂一些，文献[ 14 ] 详细介绍和讨论了 MCL 算法二细介绍和讨论了 MCL 算法二MCL 算法的基础上， Baggio 等人改进提出MCB (Monte-Carlo Localization Boxed) 算法，如图所示，待定位节点首先通过接收到的锚节点信息得到一个锚节点覆盖区域一一锚盒子，即阁 I:þr影区域，然后根据上一时刻的采样粒子和节点自身的运动状态得到采样盒子，如罔中阴影区域所示，其中 l’_1 表示节点在上一时刻的采样粒子， max 为节点的最大运动速率，这里假设节点的运动服从随机行走模型 RWP 模型， 19 ，tì[ 节点的运动方向和速率未知，但是知道节点的最大运动速率，所以可以得到以上一时时-刻采样粒子 lι←川为圆 L’ ，以 3η阳】肌￡动困来预测节点的位置，这个运动团与锚盒子的交集就是最后的采样盒子。经过这样一个过程，就把采样区域限制在一个采样盒子里，提高了采样成功率，节约了计算量，大大节省了定位时间，提高了定位精度，性能比 MCL 算法有了较大的改善。
在这里插入图片描述
本文提出的 TSBMCL (Temporary Seed Basecl Monte Carlo Localization) 算法，延用了 MCB 算法的蒙特卡洛盒思想，通过筛选出定位情况较好的节点
作为临时锚节点，来辅助其他节点进行定位，从而实现全网节点的定位精度的优化，效果十分显著。

2 TSBMCL 算法详述
在移动无线传感器网络的节点定位过程中，有的节点会收到较多的锚节点信息，并具有相对较小的采样锚盒子，有的节点则收到较少的锚节点信息，甚至收不到锚节点的信息，从而导致定位误差较大或者不能进行位置估计。钊对移动 WSN 中普遍存在的这种现象，本文提出了一种提高移动无线传感器网络节点定位精度的方法，即基于临时锚节点的蒙特卡洛定位方法一-TSBMCL 算法。临时锚节点，指的是自身定位精度较高而被临时用作锚节点
的普通节点。节点在定位过程中不会知道自身的定位误差，但是可以通过一定的评判规则，将定位条件优等的节点筛选出来，这部分节点的定位精度也是最高的，可以充当临时锚节点，来优化其他节点的定位条件。因此，算法的棋心思想是通过一定的评判标准选出定位精度高的节点，并将这部分节点用作临时错节点，来协助其他节点进行定位，从而实现全网节点定位精度的优化。
TSBMCL 算法，包括临时锚节点的选举产生过程，以及临时锚节点协助其他节点进行定位的过程。临时锚节点的产生过程，具体步骤为:
Step 1 :网络中的所有锚节点(即 seed 节点)在全网中洪泛自己的信息，这个被洪泛的数据帧包括( Xseed , Y seed) ,IDseed , TTL ，其中( Xseed , Y seed )表示锚节点的坐标值， IDseed 表示该锚节点的序号，TTL 是最大洪泛跳数，初始值设置为 2.
Step 2: 网络中待定位的普通节点( ~p node点)在收到锚节点的洪泛信息之后，记录锚节点的坐标值和序号，如果 TTL ，则将其置为并转发，如果 TTL ，则将其置零不再转发，从而保证锚节点的信息只被转发两次。
Step 3: 锚节点{信言息洪;共飞泛完毕，}所开有 noc 节点利MCB 算法中的方法得到自己的锚盒子 anchorbox ，并根据锚品前-盒子面积旧川川"】
川，计算本 noc 能否成为!临临时锚苗节点的判断权。

Step4 :TA 值低于的节点暂时不进行自身定位， TA 值高于的节点采用 MCB 算法进行定位，并成为临时锚节点，向周隅洪泛自身。

3 蒙特卡洛算法移动传感器节点定位原理
蒙特卡洛算法移动传感器节点定位是一种基于蒙特卡洛方法的定位算法，用于确定移动传感器节点在未知环境中的位置。该算法通过随机采样和概率推断的方式，利用传感器节点的测量数据和环境模型来估计节点的位置。

具体步骤如下：
（1）初始化：确定初始位置和方向，并生成一组随机样本点。
（2）运动模型：根据传感器节点的运动模型，预测下一时刻节点可能的位置。
（3）测量更新：利用传感器节点的测量数据，计算每个样本点与实际测量值之间的差异，并根据差异的概率分布对样本点进行权重更新。
（4）重采样：根据样本点的权重，进行重采样，保留较高权重的样本点，剔除低权重的样本点。
（5）迭代更新：重复步骤2至步骤4，直到达到预定的迭代次数或满足停止条件。
（6）位置估计：根据最终保留的样本点，计算节点的位置估计值。

⛄二、部分源代码

clear all;
R=100; %节点通信半径
M=500; %仿真区域大小
N=320; %盲节点个数
Mnum=N/103;%锚节点个数
num=30; %样本个数
maxnum1=10000;%第一次采集样本最大循环次数
maxnum2=20000;%第一次得不到足够的样本，第二次采集样本最大循环次数
delta=0.2;%扩大样本采集区域因子
k=31; %节点移动位置个数
Vmax=0.5R; %最大速度
dm=2*R; %锚节点坐标最大误差
w=0; %一阶锚节点个数
u=0; %二阶锚节点个数
flag1=0; %得不到样本时跳出while循环
tag1=0; %跳出for1循环
tag2=0; %跳出for2循环
flagrelay=0;%中继节点标志
counter=0;%计数器，判断样本是否满足滤波条件
SNmatrix=[1 2 3 4];
exetimes=5;%执行5次，随机选取10次不同的初始化种子

temperror=zeros(exetimes,k);%MCL
tempNP=zeros(exetimes,k);

tempSerror=zeros(exetimes,k);
tempSNP=zeros(exetimes,k);

tempMCBerror=zeros(exetimes,k);%MCLB
tempMCBNP=zeros(exetimes,k);

tempCerror=zeros(exetimes,k);%质心算法
tempCEP=zeros(exetimes,k);

tempSCerror=zeros(exetimes,k);
tempSCEP=zeros(exetimes,k);

for exenum=1:exetimes
exenum
%%%%%%%MCL%%%%%%%%%%%%
SampleNum=zeros(N,k);%滤波后的样本个数
NP=zeros(1,k); %不能定位的点，一阶、二阶锚节点都没有
Px=zeros(N,k); %盲节点MCL最终的定位坐标
Py=zeros(N,k);
error=zeros(1,k);%盲节点MCL定位误差

%%%%%%%%%%欺骗攻击MCL%%%%%%%%%%
SSampleNum=zeros(N,k);%存在欺骗攻击时滤波后的样本个数
SNP=zeros(1,k); %存在欺骗攻击时不能定位的点，一阶、二阶锚节点都没有
SPx=zeros(N,k); %盲节点MCL最终的定位坐标
SPy=zeros(N,k);
Serror=zeros(1,k);%盲节点MCL定位误差

%%%%%%%MCB%%%%%%%%%%%%
MCBSampleNum=zeros(N,k);%滤波后的样本个数
MCBNP=zeros(1,k); %不能定位的点，一阶、二阶锚节点都没有
MCBPx=zeros(N,k); %盲节点MCL最终的定位坐标
MCBPy=zeros(N,k);
MCBerror=zeros(1,k);%盲节点MCL定位误差

%%%%%%质心定位%%%%%%%%%%%
cnt1=zeros(1,k);%记录下每个时刻能定位的节点，这些节点有一阶锚节点或者二阶锚节点（质心算法）
PCx=zeros(N,k); %盲节点质心算法最终的定位坐标
PCy=zeros(N,k);
Cerror=zeros(1,k);%质心算法定位误差

%%%%%%%%%%欺骗攻击质心定位%%%%%%%%%%
Scnt1=zeros(1,k);%记录下存在攻击下每个时刻能定位的节点，这些节点有一阶锚节点或者二阶锚节点（质心算法）
SPCx=zeros(N,k); %盲节点质心算法最终的定位坐标
SPCy=zeros(N,k);
SCerror=zeros(1,k);%盲节点质心定位误差

⛄三、运行结果

在这里插入图片描述

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]梅举.基于蒙特卡洛方法的移动传感网节点定位优化算法[J].传感技术学报. 2013

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰