旋转向量、矩阵、欧拉角、四元数转换

最新推荐文章于 2024-05-25 11:24:39 发布

枫仙森

最新推荐文章于 2024-05-25 11:24:39 发布

阅读量768

点赞数 1

分类专栏： SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/Ken_liefeng/article/details/127196258

版权

SLAM 专栏收录该内容

4 篇文章 0 订阅

订阅专栏

一、旋转向量

1.1 初始化旋转向量

旋转角为alpha(顺时针)，旋转轴为(x,y,z)

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))
Eigen::AngleAxisd yawAngle(alpha,Vector3d::UnitZ());

1.2 旋转向量转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=rotation_vector.matrix();
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();

1.3 旋转向量转欧拉角(xyz，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2);

1.4 旋转向量转四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);
Eigen::Quaterniond quaternion;
Quaterniond quaternion;

Eigen::Quaterniond quaternion;
quaternion=rotation_vector;

二、旋转矩阵

2.1 初始化旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21,x_22;

2.2 旋转矩阵转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);
Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector=rotation_matrix;

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);

2.3 旋转矩阵转欧拉角(xyz，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(0,1,2);

2.4 旋转矩阵转四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);
Eigen::Quaterniond quaternion;
quaternion=rotation_matrix;

三、欧拉角

3.1 初始化欧拉角(xyz，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle(roll,pitch,yaw);

3.2 欧拉角转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitX()));
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));
Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitZ()));

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector=yawAnglepitchAnglerollAngle;

3.3 欧拉角转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=yawAnglepitchAnglerollAngle;

3.4 欧拉角转四元数

Eigen::Quaterniond quaternion;
quaternion=yawAnglepitchAnglerollAngle;

四、四元数

4.1 初始化四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z);

4.2 四元数转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion);
Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector=quaternion;

4.3 四元数转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=quaternion.matrix();

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();

4.4 四元数转欧拉角(xyz，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2);
绕固定坐标系转和绕当前坐标系旋转
//
// Created by qian on 2021/3/7.
//
#include “iostream”
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <Eigen/Dense>

using namespace Eigen;
using namespace std;
int main(int argc, char **argv){
Vector3d t0(1,2,3);// 初始向量
Vector3d t(3,2,1); // 平移向量
const float angle_x=30.0, angle_y=20.0, angle_z=10.0;
// 绕XYZ为当前坐标系旋转轴
AngleAxisd rotation_X=AngleAxisd(angle_x/180.0M_PI,Vector3d::UnitX());
//固定坐标系的 Y 轴先投影成 X 旋转后的旋转轴,再进行旋转
AngleAxisd rotation_Y=AngleAxisd(angle_y/180.0*M_PI,rotation_X.inverse()Vector3d::UnitY());
//固定坐标系的 Z 轴先投影成 XY 旋转后的旋转轴,再进行旋转
AngleAxisd rotation_Z=AngleAxisd(angle_z/180.0M_PI,rotation_Y.inverse()rotation_X.inverse()Vector3d::UnitZ());
// 旋转向量
AngleAxisd rotation_vector1;
rotation_vector1=rotation_Xrotation_Yrotation_Z;
cout<<“旋转角：”<<rotation_vector1.angle()180.0/M_PI<<“, 旋转轴”<<rotation_vector1.axis().transpose()<<endl;
// 旋转矩阵
Matrix3d rotation_matrix1(rotation_vector1);
cout<<"旋转矩阵：
"<<rotation_matrix1<<endl;
// 四元数
Quaterniond q1(rotation_matrix1);
cout<<"四元数：
"<<q1.coeffs()<<endl;
// 齐次欧式变换
Isometry3d T=Isometry3d::Identity();
T.rotate(rotation_vector1);
T.pretranslate(t);
cout<<"齐次欧式变换：
"<<T.matrix()<<endl;
cout<<“旋转平移变换后的向量”<<Tt0<<endl;

// **********绕XYZ为世界固定坐标系旋转轴**********
AngleAxisd rotation_X2=AngleAxisd(angle_x/180.0*M_PI,Vector3d::UnitX());
AngleAxisd rotation_Y2=AngleAxisd(angle_y/180.0*M_PI,Vector3d::UnitY());
AngleAxisd rotation_Z2=AngleAxisd(angle_z/180.0*M_PI,Vector3d::UnitZ());
// 旋转向量
AngleAxisd rotation_vector2;
rotation_vector2=rotation_Z2*rotation_Y2*rotation_X2;
cout<<"旋转角："<<rotation_vector2.angle()*180.0/M_PI<<", 旋转轴"<<rotation_vector2.axis().transpose()<<endl;
// 旋转矩阵
Matrix3d rotation_matrix2(rotation_vector2);
cout<<"旋转矩阵：

"<<rotation_matrix2<<endl;
// 四元数
Quaterniond q2(rotation_matrix2);
cout<<"四元数：
"<<q2.coeffs()<<endl;
// 齐次欧式变换
Isometry3d T2=Isometry3d::Identity();
T2.rotate(rotation_vector2);
T2.pretranslate(t);
cout<<"齐次欧式变换：
"<<T2.matrix()<<endl;

cout<<"旋转平移变换后的向量"<<q2*t0+t<<endl;
cout<<rotation_matrix1*rotation_matrix2.transpose()<<endl;
return 0;

}
相关阅读:
python学习笔记（2）–sublimeText3运行python
python学习笔记（1）–遍历txt文件，正则匹配替换文字
JS学习笔记（4）–js变量的生命周期
JS学习笔记（3）–json格式数据的添加，删除及排序方法
JS学习笔记（2）–正则表达式获取指定字符串
JS学习笔记（1）–sort排序
VBA学习笔记（1）----VBA对象属性方法
能够作图的软件都有哪些
怎么用ChemDraw连接两个结构片段
在几何画板上画椭圆可以根据椭圆第二定义