基于人工势场算法的机器人避障路径规划（Matlab实现）

路径规划是机器人导航领域的关键任务之一，它涉及到如何在复杂环境中找到一条安全、高效的路径，使机器人能够避开障碍物并到达目标位置。人工势场算法是一种常用的路径规划方法，它模拟了物体之间的相互作用力，并通过计算机模拟来实现机器人的避障行为。本文将介绍如何使用Matlab实现基于人工势场算法的机器人避障路径规划。

1. 算法原理

人工势场算法基于两种力：引力和斥力。引力使机器人被吸引到目标点，而斥力则使机器人远离障碍物。通过在环境中生成这些力，机器人可以根据力的合成来确定最佳的移动方向。算法的基本步骤如下：

1.1 初始化机器人和目标点的位置。

1.2 计算机器人受到的引力和斥力。引力的大小与机器人与目标点之间的距离成反比，斥力的大小与机器人与障碍物之间的距离成正比。

1.3 计算机器人受到的总力，即引力和斥力的合成。

1.4 根据总力的方向和大小，更新机器人的位置。

1.5 重复步骤1.2至1.4，直到机器人到达目标点或达到最大迭代次数。

2. Matlab实现

下面是使用Matlab实现基于人工势场算法的机器人避障路径规划的示例代码：

% 定义机器人和目标点的初始位置
robotPosition