树莓派4B 系统安装（Raspberry Pi OS） + 基础配置-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/Kwoking12/article/details/145393564

系统镜像准备

注：若使用树莓派官方镜像写入软件 Imager 可跳过此步骤，Imager 中可自行选择下载系统并写入TF卡中。

Imager下载地址：

Raspberry Pi OS – Raspberry Pihttps://www.raspberrypi.com/software/https://www.raspberrypi.com/software/https://www.raspberrypi.com/software/https://www.raspberrypi.com/software/https://www.raspberrypi.com/software/https://www.raspberrypi.com/software/https://www.raspberrypi.com/software/https://www.raspberrypi.com/software/https://www.raspberrypi.com/software/https://www.raspberrypi.com/software/https://www.raspberrypi.com/software/

1.镜像下载

本次下载 Raspberry Pi OS(64-bit) with desktop and recommended software 版本的镜像。

2.镜像写入

2.1格式化TF卡

准备一张容量32GB及以上的TF卡，使用SD Card Formatter/DiskGenius软件将其格式化为 FAT32类型。

2.2 系统镜像写入

本次使用etcher软件写入下载的系统镜像。

etcher下载地址：https://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcherhttps://www.balena.io/etcher

3.基础配置

写入完成后，将TF卡装入树莓派，连接显示器、鼠标键盘，上电进入系统引导，完成常规设置和更新后进入树莓派桌面。

3.1 开启SSH&VDC（根据实际需求选择）

软件菜单>首选项>树莓派配置，确认SSH、VNC选项已开启。

打开终端，ifconfig 查看树莓派IP地址。

在远程设备上打开终端，ssh <username>@<ip address>，连接成功后可看到 Raspberry Pi 命令提示符。在远程设备上下载VNC客户端，本次使用TigerVNC，输入树莓派IP地址连接。

TigerVNC下载地址：

TigerVNChttps://tigervnc.org/https://tigervnc.org/https://tigervnc.org/https://tigervnc.org/https://tigervnc.org/https://tigervnc.org/https://tigervnc.org/https://tigervnc.org/https://tigervnc.org/https://tigervnc.org/https://tigervnc.org/

3.2 更换软件镜像源（根据实际系统版本，本次为Debian 12 bookworm）

lsb_release -a 确认系统版本。

打开 sources.list

sudo nano /etc/apt/sources.list

将原软件源注释掉（根据实际需求），添加国内源并保存。

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bookworm main contrib non-free non-free-firmware
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bookworm main contrib non-free non-free-firmware

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bookworm-updates main contrib non-free non-free-firmware
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bookworm-updates main contrib non-free non-free-firmware

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bookworm-backports main contrib non-free non-free-firmware
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bookworm-backports main contrib non-free non-free-firmware

# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
deb https://security.debian.org/debian-security bookworm-security main contrib non-free non-free-firmware
# deb-src https://security.debian.org/debian-security bookworm-security main contrib non-free non-free-firmware

打开 raspi.list

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

将原软件源注释掉（根据实际需求），添加国内源并保存。

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ bookworm main

debian | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirrorhttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/debian/https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/debian/https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/debian/https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/debian/https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/debian/编辑镜像站后，使用 sudo apt update ，更新软件源列表，检查编辑是否正确。

二、ROS安装

1. ROS版本选择

ROS 的官方支持主要基于 Ubuntu，而树莓派系统（基于 Debian）需要找到与 ROS 版本兼容的 Debian 版本。

ROS 版本	官方支持的 Ubuntu 版本	对应的 Debian 版本	树莓派系统（Raspberry Pi OS）兼容性
ROS 2 Jazzy	Ubuntu 24.04 (Noble)	Debian 12 (Bookworm)	✅ 支持（需 64 位 Bookworm 系统）
ROS Noetic	Ubuntu 20.04 (Focal)	Debian 11 (Bullseye)	✅ 支持（需使用 Bullseye 系统）
ROS Melodic	Ubuntu 18.04 (Bionic)	Debian 10 (Buster)	✅ 支持（需使用 Buster 系统）
ROS Kinetic	Ubuntu 16.04 (Xenial)	Debian 9 (Stretch)	⚠️ 老旧版本，需手动适配

ROS 2 Jazzy Jalisco 当前基于 Debian 的目标平台是：

第 1 层：Ubuntu Linux - Noble （24.04） 64 位
第 3 层：Ubuntu Linux - Jammy （22.04） 64 位
第 3 层：Debian Linux - Bookworm （12） 64 位

本次为 Debian 12 Bookworm 64 位系统，选择安装 ROS 2 Jazzy Jalisco 版本。

2. 系统设置

#1.手动设定区域选项以避免后续出现问题
locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

#2. 将 ROS2 apt存储库添加到系统中
sudo apt install software-properties-common

#3. 使用 apt 添加 ROS2 GPG 密钥。
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# 若运行后提示无法链接到网址 Failed to connect to raw.githubusercontent.com
# 在hosts文件种添加 raw.githubusercontent.com ip

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com

#4. 将存储库添加到源列表。
echo "deb [arch=arm64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bookworm main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

#5. 安装开发工具
sudo apt update && sudo apt install -y \
  python3-flake8-blind-except \
  python3-flake8-class-newline \
  python3-flake8-deprecated \
  python3-mypy \
  python3-pip \
  python3-pytest \
  python3-pytest-cov \
  python3-pytest-mock \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-pytest-runner \
  python3-pytest-timeout \
  ros-dev-tools

3. 构建ROS2

#1. 创建工作区克隆所有存储库
mkdir -p ~/ros2_jazzy/src
cd ~/ros2_jazzy
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/jazzy/ros2.repos src

#这一命令可能需要较长时间，如果反复出现网址未响应，可以考虑更换 GitHu b镜像网站
（需确认更换网址当下可用）
git config --global url."https://bgithub.xyz/".insteadOf https://github.com/

#查看当前网址设置
git config --global -l

# 断开替代链接网址
git config --global --remove-section url."https://bgithub.xyz/"

#2. 安装依赖项
sudo apt upgrade

sudo rosdep init
#可能需要多次尝试

#这里推荐手动模拟 rosdep init ，并添加国内镜像源

mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

rosdep update

cd ~/ros2_jazzy

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

#3. 在工作区中构建代码
cd ~/ros2_jazzy/
colcon build --symlink-install

#若有 package 出现报错，则单独构建报错 package
colcon build --symlink-install --packages-select package_name

#对反复报错的package，选择跳过
colcon build --symlink-install --packages-skip package_name

#4. 设置环境变量
. ~/ros2_jazzy/install/local_setup.bash

#5. 分别打开两个终端，运行 listener 和 talker 示例
. ~/ros2_jazzy/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

. ~/ros2_jazzy/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

三、驱动激光雷达

1.安装 livox_ros_driver2 驱动功能包

1.1 创建工作空间

# 1. 创建工作空间
mkdir -p ~/livox_ws/src
cd ~/livox_ws

# 2. 加载 ROS 2 环境变量
source /opt/ros/jazzy/setup.sh

# 3. 下载驱动（假设使用适配 Jazzy 的分支）
cd src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

# 4. 安装依赖
cd ~/livox_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# 5. 构建项目
colcon build --symlink-install --executor sequential --parallel-workers 2

# 6. 持久化环境变量
echo "source ~/livox_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.2 使用 LivoxViewer2 客户端，将雷达接入，查看设备IP。

红框内为设备S\N码，

LivoxViewer2 下载地址：LiDAR Sensors - Livoxhttps://www.livoxtech.com/cn/downloadshttps://www.livoxtech.com/cn/downloadshttps://www.livoxtech.com/cn/downloads

1.3 修改 /home/pi/livox_ws/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2 路径下的msg_MID360_launch.py、rviz_MID360_launch.py 两个文件内容。

msg_MID360_launch.py、rviz_MID360_launch.py 两个文件中的 cmdline_bd_code 值修改为雷达S/N编码。

1.4 修改 /home/pi/livox_ws/src/livox_ros_driver2/config 路径下的 MID360_config.json 文件内容。

将 cmd_data_ip、push_msg_ip、point_data_ip、imu_data_ip 修改为192.168.1.xx；将雷达 ip 修改为192.168.1.xx。

2.安装 Livox-SDK2 功能包

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2/
mkdir build && cd build
cmake .. 
make -j
sudo make install

更新中...