MPU6050在无人机上的应用，含资料、例程

文章目录

• • 概要
  • MPU6050数据读取
  • 姿态计算IMU
  • 小结

概要

        关于无人机能够保持平稳悬停、飞行的核心部件就是MPU6050姿态传感器，最主要的程序设计部分就是MPU6050数据读取和姿态欧拉角计算再到PID电机控制算法。

MPU6050数据读取

        如图所示，MPU6050数据读取是通过I2C协议跟MCU通信，程序设计直接读取MPU6050寄存器就可以，在此过程中，除了程序本身I2C驱动程序以外，需要编写MPU6050初始化程序和读取数据函数。

         如表所示，MPU6050初始化程序设计中，需要初始化电源管理寄存器PWR_MGMT_1、采样分频寄存器SMPLRT_DIV、MPU6050配置寄存器CONFIG、加速度计配置寄存器ACCEL_CONFIG、陀螺仪配置寄存器GYRO_CONFIG。