临界比例度法整定P、PI、PID控制器的参数的matlab算法实现 - Gavin_Hall的博客 - CSDN博客

这篇文章基本是转自一片论文的，只是论文是用simulink仿真实现，而这里的使用代码实现，并且只是注重实现的方法，对理论分析并没有太多的描述。以下是论文链接，可以相互参考一下：
基于临界比例度法整定PID控制器参数的仿真研究
这篇的内容与上两篇是有一定联系的，也可以参考一下之前两篇加强理解：

1. 用matlab的编程法和游动鼠标法求二阶传递函数的上升时间、峰值时间、超调量和调节时间
2. PID算法模型分析：基于温度控制

问题：

某系统的开环传递函数?₀ (?)=1/(?(?+2)(?+4))，试采用临界比例度计算系统的P、PI、PID控制器的参数，并绘制整定后的单位阶跃响应曲线。将阶跃响应曲线导入到MATLAB的工作空间中，在命令窗口绘制该系统的阶跃响应曲线。

临界比例度法：

已知传递函数，用纯比例调节控制系统，调节比例度，得到系统等幅振荡的曲线后，即可的到此时的临界比例度 δ_K 和临界振荡周期 T_K，其中：
δ_K： 即此时比例度。
T_K： 相邻两个波峰之间