扩充临界比例度法调参PID

最近在学PID调参，有感而发，于是想要趁此机会来写一篇。首先我们要知道工程上，扩充临界比例度法的步骤：截取书上的一段话，一般控制度选择1.05时候，数字控制器和模拟控制器控制效果相当。

接下来根据步骤一步一步来实现，假定传递函数为：

接下来选取合适的采样时间，假设T=1；建立如图所示框图

 

之后我们开始调整Kp，在8.5时出现等幅振荡。

 测量Ts，显然为5.963。

基于下表进行计算，可得 T=0.083，Kp = 5.355,Ti = 2.79,Td=0.83。

故设置各增益。最终可得