一、交叉编译测试文件及驱动发送至树莓派
1、驱动编译与发送
驱动框架程序:
#include <linux/fs.h> //file_operations声明
#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明
#include <linux/init.h> //__init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h> //class devise声明
#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h> //设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h> //ioremap iounmap的头文件
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno; //设备号
static int major =231; //主设备号
static int minor =0; //次设备号
static char *module_name="pin4"; //模块名
//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数和printf类似
return 0;
}
//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
};
int __init pin4_drv_init(void)
{
int ret;
devno = MKDEV(major,minor); //创建设备号
ret = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops); //注册驱动 告诉内核,把这个驱动加入到内核驱动的链表中
pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); //创建设备文件
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
device_destroy(pin4_class,devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动
}
module_init(pin4_drv_init); //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
进入如下路径,打开Makefile文件
Makefile文件里加入如图代码,-m为模块化方式,pin4deiver2为文件名
输入如下编译:modules模块化方式
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
可以看到生成了pin4driver2.ko
通过scp指令将该ko文件发送到树莓派上 文件路径和ip需要更改
scp drivers/char/pin4driver2.ko pi@192.168.137.6:/home/pi
2、测试文件交叉编译与发送
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
int fd;
int a='1';
fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);
if(fd<0){
printf("open failed\n");
perror("reason:");
}else{
printf("open success\n");
}
fd=write(fd,&a,1);
}
对该.c文件进行交叉编译
arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test
用scp指令将pin4test文件发送到树莓派上
scp pin4test pi@192.168.137.6:/home/pi
二、测试驱动
1、加载内核驱动
树莓派上输入如下命令
sudo insmod pin4driver2.ko
可以看到设备号和程序写的一致
2、更改权限
666所有用户均可读写
sudo chmod 666 /dev/pin4
3、运行测试文件调用驱动
./pin4test可以看到运行成功,dmesg可以看到内核调用函数成功