加速度，陀螺仪6轴传感器调试心得。

传感器内容来说。都是输入设备。可以采用中断，也可以采用轮询。延时队列。或者更高精度的hrtimer。

I2C设备调试都可以使用i2c-tools-3.1.1进行寄存器读出写入等操作。方便调试。

关于重力感应。所使用的单位是m/s^2。

关于陀螺仪，芯片手册所使用的单位一般为dps(度/秒)。转换成弧度需要乘以 π/180 （约0.0174532922222222‬）。

另外。数据精度看输出数据的位数。例如一个2000dps的量程。输出数据的位数为16bit。则

弧度量程为：±2000 * 0.01745329 ≈ ±34.90658

单位精度为：34.90658 / (65536 / 2) ≈ 0.0010652642822    

 

校准问题：后续补充。