RTK+GPS提高定位精度原理解析（一个小白写给另一个小白系列）

我们在上一篇文章导航定位系统的原理解析（一个小白写给另一个小白）中跟大家介绍了GPS定位的基本原理，但是实际情况是，GPS单独使用的精度非常低，因此需要配合其他的辅助技术提高定位精度，今天我们将为大家介绍其中最重要也是最常见的辅助技术RTK定位的基本原理。
为了方便小白玩家的理解，本文尽量以图文结合的形式、不带公式的跟大家做一个关于RTK的介绍。

上图为本文的行文逻辑，首先简要回顾我的上一篇文章《GPS定位原理》，然后引入这篇文章的主角—RTK。对于RTK主要介绍六大块：

l 基本概念
l RTK组成
l 传输差分
l RTK数据链
l 坐标转换
l RTK应用

GPS定位原理回顾

利用GPS进行定位的基本原理就是四颗卫星定位地面一个标的物的三维坐标。标的物的三维空间信息为（X,Y,Z），空间位置信息包含三个未知变量，为什么需要四颗卫星进行定位？这是由于定位用到的距离是由信号传播速度乘以传播时间得到的，这里面传播速度是确定的值，而传播时间由于接收机与卫星之间信号无法做到绝对统一，因此是未知的。这就是说，实际上标的物的信息应该是四维信息（X,Y,Z,t）,因此需要四颗卫星进行定位。同时由于信号传输过程中会经过电离层、对流层ÿ