工作：三菱IQ-R PLC的SFC程序编写方式及代码模拟仿真

*Ⅰ、理论知识 *

SFC程序将机械一系列动作以1个步动作单位表示出来，在各步创建实际的精细控制的程序。

一、规格

二、配置

SFC的基本动作
SFC程序从初始步开始，每当转移条件成立时执行下一个步，并通过结束步结束一系列的动作。

1.块启动时，首先激活初始步(1)，执行动作输出(2)。动作输出(2)执行后检查下一个转移条件(3)是否成立。
2.在转移条件(3)成立之前，仅执行动作输出(2)。转移条件(3)成立时将结束动作输出(2)，初始步(1)变为非激活状态，激活下一个普通步(4)。
3.在执行普通步(4)的动作输出后，检查下一个转移条件是否成立。如果下一个转移条件成立，将重复执行普通步(4)的动作输出。
4.转移条件成立时将结束动作输出，初始步(4)变为非激活状态，激活下一个步(5)。
5.每当转移条件成立时将激活下一个步，最后激活结束步(6)时结束块。

• 要点
  1个步最多可创建4个动作输出。创建了多个动作输出的情况下，将从上开始按顺序执行
  初始步与普通步，可以通过赋予属性更改步的类型。

（一）块（及块文件）

块由步及转移条件构成，是表示一系列动作的单位。

块具有激活/非激活的状态。
激活：块内存在激活步的状态
非激活：块内的所有步处于非激活的状态
块从非激活变为激活时，初始步将变为激活，依次执行处理。

• 要点
  通过CPU参数的设置，仅块0启动SFC程序时可以自动启动。在这种情况下激活结束步、结束块0时，块0将自动被再启动，再次从初始步开始执行。
  通过SET指令(步启动)向非激活块的步发出启动请求的情况下，激活块后，从指定的步开始执行处理。

目前GX WORKS 3软件里，如果SET BL0或者RST BLO，是启动BL0块文件，一个块文件可以有很多个块组成！这里候将会启动所有块的初始步，不能混淆！通常据说的启动块是启动块文件，不是启动块文件里的某一个块，如果要指定启动块文件里的某一个块，可以指定其所有的块文件的初始步号，如SET BL0\S0。

（二）步

步是构成块的基本单位。

• 步有下述特征。
  步被激活时，将执行相关的动作输出。
  在各个步，步继电器S是SFC程序中的各步对应的软元件。如果步状态处于激活中(也包括停止中、保持中)S将变为ON，如果处于非激活状态将变为OFF。
  步名及步No.在各块内是固有的。(不可以空)

• 要点
  步名、步No.、属性、属性指定目标可以通过步的属性画面更改。
  选择步后，对菜单的[编辑]-[属性]进行选择时，将显示步的属性画面。

1. 步的类型

步的类型如下所示。

1.1 初始步

初始步是表示各块的起始的步，各块中最多可记述32个，多个初始步进行合并时只能进行选择合并，初始步的执行方法与初始步以外的步相同。

• 块启动时激活的步
  

• 初始步有多个被激活时的转移处理
  
  选择合并多个激活的初始步时，如果在合并之前任意1个转移条件成立，则合并之后的步将被激活。在上述程序示例中，如果转移条件t4～t7的其中一个成立，则步8(S8)将被激活。此外，在合并之后的步(在上述程序示例中为S8)被激活后，如果合并之前的其它转移条件(在上述程序示例中为t4～t7)又成立，则合并之后的步(S8)将再次被激活。

• 将步属性附加到初始步时
  可以附加SC(线圈保持)、SE(动作保持(无转移检查))、ST(动作保持(有转移检查))、R(复位)的各属性到初始步中。附加了属性的情况下，与初始步以外的步相同，除开块启动时自动被激活的动作。此外，也可置为无动作输出的步。

1.2 普通步(无附带属性)

构成块的基本的步。
在步处于激活状态时，始终对该步的下一个转移条件进行检查，并在转移条件成立时将激活转移到下一个步。
步的动作输出根据使用的指令，转移至下一个步时的输出状态有所不同。

• 无动作输出的步
  不对动作输出进行创建的步，可以作为等待用的步使用。
  在步的激活过程中，始终对转移条件进行检查，在转移条件成立后，下一个步将变为激活。
  创建动作输出时，将作为普通的步进行动作。

1.3 结束步

结束块的步。
激活转移到结束步，块内不存在保持中以外的激活步时，会将块内的全部保持中步[SC、SE、ST]置为非激活后结束块。
块内存在保持中以外的激活步的情况下，根据SM328(END步到达时清除处理模式)的状态进行下述处理。

在执行清除处理时，将通过OUT指令进行的线圈输出全部置为OFF。但是，关于保持中步[SC、SE、ST]的线圈输出，根据SM327(END步执行时的输出)的状态进行下述处理。

块结束后再次启动块的方法：

• 注意事项
  不可以将动作输出创建到结束步中。
  仅激活转移到结束步中的情况下，SM327(END步执行时的输出)的设置将变为有效。通过RST指令(块结束)等进行强制结束的情况下，将所有步的线圈输出置为OFF。
  在激活转移到结束步中的时刻仅剩余保持中步[SC、SE、ST] 的情况下，即使SM328(END步到达时清除处理模式)为ON，该**保持中步[SC、SE、ST]也将变为非激活。不希望将保持中步[SC、SE、ST]的线圈输出置为OFF的情况下，应将SM327置为ON。SM328与保持步[SC、SE、ST]**的动作的关系如下所示。

左：剩余普通的激活步或者剩余转移不成立的保持步[SC、SE、ST]，右：有剩余保持中的激活步

SM328为ON的情况下，通过块启动步来启动的块将在非保持的 激活中步 不存在于块内时返回到原来的块处理。
动作保持步(有转移检查)[ST]之后的转移条件应置为不常时成立。动作保持步(有转移检查)[ST]之后的转移条件为常时成立的情况下，下一个步始终变为激活状态，因此SM328为ON时将无法结束块。

• 要点
  在SFC图内可以创建多个结束步。
  对选择分支中的步进行选择后，通过选择菜单的[编辑]–>[更改]–>[结束步/跳转]，可以创建多个结束步。

• 步继电器(S)的步的分配
  步继电器Sn是SFC程序中的各步对应的软元件。如果步处于激活中(也包括停止中、保持中),步继电器Sn将变为ON，如果处于非激活状态,步继电器Sn将变为OFF。
  步继电器按下述方式分配。
  从SFC程序的块0开始按块No.顺序，在1个块内按步No.顺序从起始开始向末尾分配步继电器。
  不分配步继电器到不存在的块No.中。
  在1个块内，步继电器被分配到缺少编号的步No.中。该位始终变为OFF。
  最后的块中，分配的步继电器以后的位将全部变为OFF。
  例： 下述的块配置时的步继电器分配如下所示。
  Block0：最大步No.为8，步No.3及步No.6不存在。
  Block1：不存在。
  Block2：最大步No.为12，步No.3不存在。
  Block3及其以后：不存在。
  

• 要点
  可自由对各步(结束步除外)分配步No.。
  步No.中缺少编号时，可创建的最多步数会变少，因此应尽可能以小编号顺序创建。
  在最上行的左端初始步中，只能使用No.0(S0)。
  不可以进行超出上限的步No.分配。此外在同一块内，步No.不可以重复。但是，在不同的块中可以使用同一步No.。
  指定其它块的步继电器的情况下，按下述形式进行指定。
  例: 指定块No.12的步No.23的情况
  

• 注意事项
  即使SFC设置的“块停止时的输出模式”的设置变为OFF，停止中步继电器也变为ON。

2. 步的属性

2.1 线圈保持步[SC]

2.2 动作保持步(无转移检查)[SE]

2.3 动作保持步(有转移检查)[ST]

2.4 复位步[R]

• 是将指定步置为非激活的步。
  复位步[R]在执行每个扫描动作输出之前，将本块内的指定步置于非激活状态。复位指定步以外将与普通的步(无属性)相同。
  指定的步No.为S999的情况下，将本块内保持中的保持步[SC、SE、ST]全部置为非激活。在这种情况下，仅保持中的保持步[SC、SE、ST]可进行非激活。动作保持步[SE、ST]正在以非保持进行动作时，将不为非激活的对象。
  不可以指定本步No.到指定步No.中。

2.5 块启动步(有结束检查)[BC]

2.6 块启动步(无结束检查)[BS]

（三）动作输出

1. 表示在步为激活状态时被执行的程序的动作输出。

步进行激活时，每个扫描中将执行动作输出。步变为非激活时，将结束动作输出，变为非执行，直至下一个步被激活为止。
1个步最多可创建4个动作输出。创建了多个动作输出的情况下，将从上开始按顺序执行。
动作输出的详细表示，可以通过梯形图语言、ST语言、FBD/LD语言创建。如果是梯形图语言，则可以切换详细表示与MELSAP-L(指令形式)。

2. MELSAP-L(指令形式)的动作输出

MELSAP-L(指令形式)是使用文本在SFC图内记述动作输出指令的形式。

• 从梯形图的详细表示切换为MELSAP-L(指令形式)的情况下，选择菜单的[显示]——》[梯形图显示切换]——》[MELSAP-L(指令格式)]。
• 在通过MELSAP-L(指令形式)的动作输出中，不记述作为各指令输入条件的触点，而是记述指令或希望输出的线圈。
  
  *1长定时器、长计数器也以同样方式指定。
  *2部分指令无法使用。(无法使用的指令)
  记述多个指令时，使用“,”(逗号)间隔。在动作输出的最后记述IMASK、NOPLF。

• 要点
  必须在详细表示内的梯形图中创建作为各指令的输入条件的触点。
  
• 限制事项
  根据创建动作输出的程序语言，有下述限制。
  
• 注意事项
  
• 即使动作输出内的输入条件为常时ON，在步为非激活时，输入条件将被视为OFF。因此，步变为激活状态之后，将在OFF→ON的条件下执行此指令。例如，PLS指令及INCP指令等的上升沿指令中，在输入条件置为常时ON的情况下，只有每次步被激活时才执行指令。
• PLS指令及PLF指令指定的软元件仅在1个扫描中变ON，之后都为OFF
• 从梯形图的详细表示切换为MELSAP-L(指令形式)时，在详细表示中创建了MELSAP-L(指令形式)无法记述的程序的情况下，在MELSAP-L(指令形式)中显示为“???”。此外，如果程序内使用的标签的定义被删除，也显示为“???”。希望进行程序的确认或修正的情况下，应切换为详细表示。
• 以MELSAP-L(指令形式)创建的程序切换为梯形图的详细表示的情况下，作为指令的执行条件，追加SM400(常时ON)触点。
  
  MELSAP-L(指令形式)的判断代码
  

（四）转移条件

转移条件是构成块的基本单位，通过条件成立将激活转移到下一个步。

转移条件的详细表示，可以通过梯形图语言、ST语言、FBD/LD语言创建。如果是梯形图语言，则可以切换详细表示与MELSAP-L(指令形式）

1. 转移条件的类型