汇川PLC学习Day5：汇川PLC CNC入门教程（插补学习）

一、CNC轨迹程序文件添加

（一）添加CNC轨迹程序

（二）CNC三种编译模式

（三）CNC轨迹处理综合流程图

说明：三种轨迹输入方式各有适合的应用设备类型，不同轨迹数据类型，在编译解码时需要使用对应的功能块来处理。

二、CNC程序编写

（一）常见G代码及G代码详细查询

1. 常见G代码

2. G代码详细查询

（二）目标图形

（三）CNC代码

三、PLC程序编写

（一）CNC路径解码

（二）平滑处理

（三）速度检查

（四）插补运算

（五）坐标变换

（六）轴位置控制

（七）PLC典型程序

（八）文件代码

0. Main task

PROGRAM PLC_PRG
VAR
END_VAR

St1_Auto_POU();

1. St1_CNC_POU

PROGRAM St1_CNC_POU
VAR
	//CNC_REF
	SMC_NCDecoder_0                : SMC_NCDecoder;
	SMC_SmoothPath_0               : SMC_SmoothPath;                 //轨迹平滑处理
	SMC_CheckVelocities_0          : SMC_CheckVelocities;            //轨迹速度检查
	
	SMC_Interpolator_0             : SMC_Interpolator;  
	SMC_TRAFO_Gantry3_0            : SMC_TRAFO_Gantry3;
	SMC_ControlAxisByPos_X         : SMC_ControlAxisByPos;
	SMC_ControlAxisByPos_Z         : SMC_ControlAxisByPos;
	EM17_b1                        : ARRAY [0..200] OF SMC_GEOINFO;
	EM17_b2                        : ARRAY [0..200] OF SMC_GEOINFO;
	wMStates					   : WORD;
	nStepCNC                       : UINT;                           //步数
	bFinish                        : BOOL;                           //气缸动作完成
	
	SMC_NCDecoder_1                : SMC_NCDecoder;
	SMC_SmoothPath_1               : SMC_SmoothPath;                 //轨迹平滑处理
	SMC_CheckVelocities_1          : SMC_CheckVelocities;            //轨迹速度检查
	EM18_b1                        : ARRAY [0..200] OF SMC_GEOINFO;
	EM18_b2                        : ARRAY [0..200] OF SMC_GEOINFO;
	
	
END_VAR
CNC0_ACT();

2. CNC0_ACT();

//CNC路径解码
SMC_NCDecoder_0(
	ncprog:= CNC, 
	bExecute:=bCNCGlueStart0 , 
	bAbort:= , 
	bAppend:= , 
	bStepSuppress:= , 
	piStartPosition:= , 
	nSizeOutQueue:= SIZEOF(EM17_b1), 
	pbyBufferOutQueue:=ADR(EM17_b1) , 
	bEnableSyntaxChecks:= , 
	bDone=> , 
	bBusy=> , 
	bError=> , 
	wErrorID=> , 
	poqDataOut=> , 
	iStatus=> , 
	iLineNumberDecoded=> , 
	GCodeText=> );
	

//平滑处理
SMC_SmoothPath_0(
	bExecute:=bCNCGlueStart0 , 
	bAbort:= , 
	bAppend:= , 
	poqDataIn:=SMC_NCDecoder_0.poqDataOut, 
	dEdgeDistance:= , 
	dAngleTol:= , 
	nSizeOutQueue:= SIZEOF(EM17_b2) , 
	pbyBufferOutQueue:=ADR(EM17_b2) , 
	eMode:= , 
	bSymmetricalDistances:= , 
	bImprovedSymmetricCuts:= , 
	eAddAxMode:= , 
	dMinimumCurvatureRadius:= , 
	bCheckCurvature:= , 
	dRelativeCurvatureTol:= , 
	bCheckAddAxVelJump:= , 
	dMaxAddAxVelDifference:= , 
	bDone=> , 
	bBusy=> , 
	bError=> , 
	wErrorID=> , 
	poqDataOut=> , 
	udiStopsDueToCurvatureRadius=> );
	
//速度检查
SMC_CheckVelocities_0(
	bExecute:=bCNCGlueStart0, 
	bAbort:=, 
	poqDataIn:=SMC_SmoothPath_0.poqDataOut , 
	dAngleTol:=180 , 
	bCheckAddAxVelJump:= , 
	dMaxAddAxVelDifference:= , 
	bBusy=> , 
	bError=> , 
	wErrorID=> , 
	poqDataOut=> );

//插补功能
SMC_Interpolator_0(
	bExecute:= SMC_SmoothPath_0.bDone, 
	poqDataIn:=SMC_CheckVelocities_0.poqDataOut , 
	bSlow_Stop:= , 
	bEmergency_Stop:=, 
	bWaitAtNextStop:= , 
	dOverride:= , 
	iVelMode:= , 
	dwIpoTime:=2000 , 
	dLastWayPos:= , 
	bAbort:= , 
	bSingleStep:= , 
	bAcknM:= bFinish, 
	bQuick_Stop:= , 
	dQuickDeceleration:= , 
	dJerkMax:= , 
	dQuickStopJerk:= , 
	bSuppressSystemMFunctions:= , 
	bDone=>bCNCGlueDown0 , 
	bBusy=>bCNCGluebusy0, 
	bError=>bCNCGlueErr0<