汇川程序框架整理

一、轴

1. 轴控代码如何创建并让其执行？

（1）设定工位的轴数量和要使用的轴引脚

（2）通过将功能块FB实例出工位所有要用的轴

分别是从0-轴N，St1_Axis_Number[0]-St1_Axis_Number[N]

（3）配置轴引脚

（4）轴暂停配置

（5）轴停止配置

（6）将实例的轴代码文件放在任务里运行

（7）在对应工位将轴名字与其轴关联起来

2. 轴在HMI中如何实现变量输入控制

（1）将程序标签导出到工程文件夹

会默认导出到工程文件夹，Project 的储存路径下即可找到*.xml

.Device.Application就是准备要导入到HMI的变量符号文件

（2）HMI新增设备

（3）HMI设备导入符号变量

可以选“一个字显示一个字符”，也可以选“一个字显示两个字符”，只是占用内存不一样

将之前汇川导出的符号变量文件导入

（4）变量与按钮相关联

（5）将页面设置为模板页面

元件–模板窗口（右边三角形下拉）–模板窗口设定–新增–将所需设定窗口设定为模板窗口

（6）使用Codesys变量标签的轴模板套用

3. 轴在手动模式中如何控制？

同三菱差不多，只是从具体地址变成数组标签名

实例化的轴信号



实例化工站各种信号

4. 轴在自动模式中如何控制？

和三菱一样

二、气缸

1. 气缸如何创建并让其运行？

（1）将工位所需的气缸实例出来

（2）将气缸名字与气缸号对应起来

（3）配置气缸引脚

（4）将气缸状态上电初始化

（5）如何将气缸代码文件放任务里运行起来

2. 气缸在HMI中如何实现变量输入控制

和三菱一样，只是这里是用标签引脚放进去

3.气缸在手动模式中控制？

4. 气缸在自动模式中控制？

和三菱基本一样

三、TCP设备

1. TCP功能接口如何创建？

（1）在系统变量定义TCP数量

（2）结构化TCP设备名字与变量值

（3）实例TCP功能块

（4）功能块引脚配置

（5）收到编号与HMI界面字符信息显示对应

（6）机器人发送与重发处理

（7）将TCP代码放入任务中执行？

2. TCP连接的机器人在手动模式中控制？

和三菱基本一样的

3. TCP连接的机器人在自动模式中控制？

和三菱基本一样的

四、IO管理

1. 系统之IO功能管理

（1）IO字节数结构化元素变量名

（2）实例化HMI IO变量

（3）IO表配置

（4）HMI IO监控配置

（5）IO映射功能代码放入执行任务将IO

五、系统之CT计算、数据记录、运行数据处理

1. 系统之CT计算功能

（1）结构化CT工站元素

（2）实例化CT功能块

（3）引脚配置

（4）将CT代码放入任务中执行？

2. 系统之数据记录功能

（1）功能块实例化与引脚配置

（2）将数据记录功能代码放入执行任务

3. 系统之运行数据处理功能

（1）运行数据结构化元素

（2）运行数据处理代码编写

（3）将运行代码放入执行任务

六、系统整机控制

1. 系统之整机控制功能

（1）整机控制功能结构化元素

（2）整机控制功能步号变量定义

（3）整机控制功能之引脚配置与功能代码编写

（4）整机控制功能代码放入执行任务中?

2. 系统之有报警整机响应

（1）变量名定义与功能代码实现

（2）将系统报警代码放入执行任务