胶囊体与球相交检测

胶囊体是由中间一个长度为 d，半径为 r 的圆柱体和两端两个半径为 r 的半球连接在一起的3D模型，下图

胶囊体的数学定义：到一条线段(上图圆柱体中心的红线)距离 小于等于 r 的所有点的集合。

球的数学定义：到一个点距离小于等于 r 的所有点的集合。

胶囊体与球的相交检测可以转换为点到线段的距离判断。

胶囊体半径为 r1，长度为 d，圆柱体两端中心点坐标(上图红线段两端点)分别为 A、B

球半径为 r2，球心坐标为 P

则如果点 P 到线段 AB 的距离 小于等于 r1 + r2，则球与胶囊体相交。

连接向量 AB，向量 AP，会有如下三种位置关系

第一种：

t = AP * AB = -|AC| <= 0

P不在线段 AB 范围内，且P在A左侧，P到线段最短距离为 向量 AP的长度 length = |AP|

第二种：

t = AP * AB = |AD| * |AB| <= |AB| * |AB|

P在线段AB范围内，P点到线段最短距离为 PD 的长度 length = |PD|

第三种：

t = AP * AB = |AE| * |AB| > |AB| * |AB|

P不在线段AB范围内，且P在B右侧，P到线段最短距离为 向量 BP的长度 length = |BP|

代码逻辑如下

public class CapsuleSphereIntersect
{
    /// <summary>
    /// 球与胶囊器相交检测
    /// </summary>
    /// <param name="sphereCenter">球心坐标</param>
    /// <param name="sphereRadius">球半径</param>
    /// <param name="capusleStart">胶囊体圆柱体一端中心坐标</param>
    /// <param name="capusleEnd">胶囊体圆柱体另一端中心坐标</param>
    /// <param name="capusleRadius">胶囊体半径</param>
    /// <returns></returns>
    public bool IsIntersect(Vector3 sphereCenter, float sphereRadius, Vector3 capusleStart, Vector3 capusleEnd, float capusleRadius)
    {
        float radiusSquare = (sphereRadius + capusleRadius) * (sphereRadius + capusleRadius);
        float lengthSquare = PointToLineSquare(sphereCenter, capusleStart, capusleEnd);
        return radiusSquare >= lengthSquare;
    }

    /// <summary>
    /// 点到线段的距离
    /// </summary>
    /// <param name="point">点坐标</param>
    /// <param name="lineStart">线段起点坐标</param>
    /// <param name="lineEnd">线段终点坐标</param>
    /// <returns></returns>
    public float PointToLine(Vector3 point, Vector3 lineStart, Vector3 lineEnd)
    {
        float square = PointToLineSquare(point, lineStart, lineEnd);
        return (float)Math.Sqrt(square);
    }

    /// <summary>
    /// 点到线段的距离平方
    /// </summary>
    /// <param name="point">点坐标</param>
    /// <param name="lineStart">线段起点坐标</param>
    /// <param name="lineEnd">线段终点坐标</param>
    /// <returns></returns>
    public float PointToLineSquare(Vector3 point, Vector3 lineStart, Vector3 lineEnd)
    {
        Vector3 SP = point - lineStart;
        Vector3 SE = lineEnd - lineStart;

        float dot = Vector3.Dot(SP, SE);
        if (dot <= 0)
        {
            return Vector3.Dot(SP, SP);
        }
        else if (dot < Vector3.Dot(SE, SE))
        {
            return Vector3.Dot(SP, SP) - dot * dot / (Vector3.Dot(SE, SE));
        }
        else
        {
            Vector3 EP = point - lineEnd;
            return Vector3.Dot(EP, EP);
        }
    }
}

测试效果，变红说明相交