ROS学习笔记（二）探索ROS文件系统

1.学习之前需要安装一个tutorial package

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

用你的ros版本来替换
2.基本概念

1. Package：Ros package包含库、代码、可执行文件等等，一个ros工程往往包含很多package
2. Manifests：类似于package的描述

3 文件系统工具
ros里的代码遍布很多ROS package，因此需要一个方便的文件系统工具帮助我们检索

3.1 rospack
rospack工具包方便我们得到package的信息，这里只举rospack find的例子

eg. 用rospack find找到package路径

rospack find [package_name]

3.2 roscd
roscd 用来改变当前目录位置

eg：先进入roscpp目录下

roscd roscpp

再查看下自己当前所在目录

pwd

Note: roscd只能作用于在ROS_PACKAGE_PATH里列出来的目录

3.3 roscd log
直接定位到ROS存 log 文件的目录下,注意如果没有跑任何ros程序的话，该指令会报错

roscd log

3.4 rosls
通过package的名字列出它包含的文件内容
eg：

rosls roscpp_tutorials

3.5 Tab自动填补功能
在输入命令行的时候，不需要把字母一个个全部码出来，码到一半按下tab会帮你自动填补上后面的字母。