Apllo进阶版-1-开源模块

Apollo平台技术框架

百度Apollo的技术框架包括四层：线控车辆平台（Reference Vehicle Platform）、参考硬件平台（Reference Hardware Platform）、软件开放平台（Open Software Platform）、云端服务平台（Cloud Service Platform）。

最底下一层是线控车辆平台（Reference Vehicle Platform），所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。

再往上一层是参考硬件平台（Reference Hardware Platform），里面包含一个计算平台（computing unit）用于计算传感器传递的各类信息，例如英伟达的芯片Drive PX。这一层还包含各种传感器。例如：Camera摄像头、lidar、radar、GPS mu等。

除了计算单元和各类传感器之外，硬件平台还包括用于人机交互的HMI Device和用于记录信息、技术迭代的黑匣子。

软件开放平台（Open Software Platform）这整块是开源的，可以在Github上看到。它们实际是在一个实时操作系统上运行，可以看作一个操作系统的底层框架加一个消息的分发机制。软件开放平台还包括map engine，定位、感知、规划、控制等技术模块。

最上面一层是云端服务平台，车在路上跑需要和云端有一定的交互，云端计算出模型再把它下发到车上。

ISO-26262

ISO-26262是一个非常复杂、非常结构化的标准。比如说，如果一个硬件达到了ASIL D级别的要求，那么它的故障率是10 fit （Failures In Time, in one billion device-hours of operation），即10亿个小时里面出一次故障。这个故障率要比windows蓝屏的概率低很多。

z这里介绍一下安全的概念，Safety包含两个方面：系统性故障 Systematic Faults 和随机故障 Random Faults 。

系统性故障是说，在设计汽车的时候就存在的缺陷。每次运行的时候，都一定会发现问题。软件和硬件都有可能存在系统性故障。

随机故障是由不可控的因素造成的故障，不一定会出现，比如路上颠簸了一下。一般情况下，只有硬件会出现随机故障。

ISO-26262认证

ISO-26262给了三个判断标准：Exposure、Controllable、Separately。

Separately是指车和人分离，出事故后有多少概率会造成人员伤亡。

Exposure是指这件事情是否常见。

Controllable是指车出现了问题，驾驶员是否有机会接管。