ROS系统安装和树莓派小车操作流程（内附排雷指南）--3

在前面已经完成了ROS的安装，下面进行Turtlebot3的安装和树莓派系统的安装

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安装Turtlebot3

安装依赖库

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy

sudo ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch

sudo ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python

sudo ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs

sudo ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf

sudo ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view

sudo ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

（2） 编译turtlebot3

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git

git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

在中间两步涉及git的操作可能会出现连接超时的问题，老毛病了，这次的解决方案是把https改为git

若最后一步出现问题，可以执行

cd ~/catkin_ws && rosdep install -r --from-path .

（后面有个点，别忘了）

（原手册里这一大步应该涉及ip地址配置，但是因为这里配不配的问题不大，所有在需要用的时候再配吧）
安装树莓派系统

（1）下载系统镜像

链接：https://pan.baidu.com/s/1at_3nTAWthj3D_RjKLOzoQ 提取码：edjq

（2） 安装镜像（下面步骤强烈建议在win10环境下操作，方便快捷）

a. 先把下载的文件解压成.img 文件

b. 格式 Miscro SD 卡为 FAT32 格式

c. 启动 Win32DiskImager

d. Image File 处选择 Raspbian 映像文件

e. Device 处选择盘符为你读卡器的盘符

f. 点 Write，然后点一下 Yes 确定操作，开始系统写入

g. 写入完成，提示成功

h. Micro SD 卡插入树莓派，接通电源启动

我所使用的是waffle pi，SD的位置在板子的下面，不同的板子可能位置不同，如果实在找不到SD卡位置，可以使用U盘代替，步骤与上面完全一致。

接下来把SD卡（u盘）接入树莓派，打开电源，接上键鼠和HDMI显示器，在经历漫长的等待和可能的死机过后，可以看到树莓派的系统桌面，这个时候要做的是连上wifi

当然，为了更方便快捷地使用树莓派，强烈建议使用远程桌面连接，可以完美解决没有显示屏，没有键鼠，没有这样那样东西的问题

（第一次配置还是要键鼠和显示屏的，配好就不用了）

方法一，SSH连接

这是手册上给的，操作很简单，但是不能看到可视化桌面

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方法二，VNC连接

树莓派终端输入
sudo raspi-config
打开界面后，Interfacing Options -> VNC -> Yes。之后系统会提示你是否要安装 VNC 服务，输入 y 之后回车，等待系统自动下载安装完成，一切顺利的话 VNC 服务就启动了

安装 VNC 客户端

https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

选择所需要的版本即可

远程连接桌面

运行 RealVNC Viewer 之后输入树莓派的 IP 地址，通过 ifconfig 命令可以查看。选择连接之后输入树莓派的登录用户名密码

IP地址可以通过分别在PC和树莓派终端运行ifconfig获取