ROS系统安装和树莓派小车操作流程（内附排雷指南）--5

这是最终篇，主要是摄像头，slam建图，还有导航

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摄像头

核心操作：不要带点拔插！！！！

树莓派执行

raspi-config

选中

interfacing options

选中camera，选择yes

测试是否连接

raspistill -o cam.jpg

如果连接成功，会看到一个窗口，窗口内容是摄像头看到的内容，等到5s（默认时间，可以调）后，会拍下一张照片

如果卡住了，可能是通信有问题，这个时候把interfacing options中的所有东西都设为yes

如果还不行，就检查插线是不是插反了，或者是接触不良

如果还不行，恭喜你，板子和摄像头至少有一个是坏的，如果你尝试带电拔插，那100%摄像头报废了，不过这东西也不贵，就当买个教训

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SLAM建图

这一步很简单，基本按部就班就可以了

首先在pc终端打开ros节点，保持窗口

roscore

接着为树莓派接上激光雷达，并且提供连接权限（树莓派）

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

启动launch文件（树莓派）

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

打开终端，运行SLAM启动文件（pc）

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

这一句可能会报错，如果报错就运行

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

再运行上面代码

如果足够幸运，这里是可以看到一个可视化窗口，里面是slam建图的结果

操作小车扫图，技巧是尽量慢，尽量不要大幅度快速转弯

这里推荐不要用手柄，用键盘操作

新开一个终端

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

记住，这里面的wasdx控制是增量型控制方式，举个例子，按一下w不是代表前进一下，而是表示在原有的速度上加快一点，同理x也是

a和d表示改变行驶角度，s表示恢复原样，这个不代表停止！！！！

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导航

在上面扫完图之后，保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

文件名叫map

[Remote PC]启动导航文件

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

注意：地址请输入本机地图保存位置

在开始导航之前，TurtleBot3 需要估计它的位置和姿势。 点击 2D Pose Estimate 按钮，通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。如 果没有定位好，请重复调整 2D Pose Estimate

v一切准备就绪后，让我们尝试通过导航 GUI 进行 move 命令。如果按 2D Nav GoalRViz 菜单中的，则会出现一个非常大的绿色箭头。该绿色箭头是可以指定机器人目的 地的标记。箭头的根是机器人的 x 和 y 位置，箭头所指的 theta 方向是机器人的方向。在机 器人将要移动的位置单击此箭头，然后将其拖动以设置方向

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至此，恭喜完成SLAM建图和导航，但是在这次实习里似乎摄像头没啥用，确实没啥用，下面分享一下调用的方式

树莓派上运行：

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

PC运行以下命令

rqt_image_view

会弹出一个窗口，里面是摄像头的内容，如果没有的话，可能是因为你打开了rviz的话，在rviz的左边栏里有个img，点击这个，就能看到摄像头内容

如果摄像头很黄，物理上的黄，可能是因为那层膜没撕开，撕开就完事了