ROS系统安装和树莓派小车操作流程（内附排雷教程）1

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本文主要记录的是实习期间安装ROS和使用树莓派小车进行激光雷达建图和导航的操作流程，主要参考的是公司配套的操作手册，无奈那个手册太古老了，所以一堆问题，所以还记录一下这些问题和相应的解决方案

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因为是安装教程，所以结构什么的自个搜去吧，这里不说了
进入正题

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提醒一下，因为安装双系统是一件很危险的事，所以务必谨慎，有条件可以先备份，而且时刻准备装机盘准备抢救

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1.准备安装Ubuntu

Ubuntu版本可不能瞎选，这个要和你的ROS版本配合，不存在版本越高越好（当时我就这么想，然后下了个最新的，结果发现只要16.04，当场气死）
我们由于实习的要求限制，选的是16.04+kinetic
接下来开始安装双系统（最好不要虚拟机，据说不稳定，不过咱也没试过）

• 准备U盘一个，里面的重要内容要备份！备份！备份！后面制作安装盘会格式化U盘的
• 下载Ubuntu系统，云盘下载地址：百度云盘：链接：http://pan.baidu.com/s/1o7UgBCu密码：vr90
• 制作启动盘，下载refus软件（可能存在版本问题，多试几个版本）选择你下载的Ubuntu系统镜像，等待完成（最后点击关闭即可，中间过程发挥看到继续点继续的精神）
• 分配系统空间，这个量力而为，我是分配了100G，而且还原之后会有内存损失（当然可能是我个人问题），不过最好也是50G吧 参考http://jingyan.baidu.com/article/425e69e6bbd0c7be14fc164a.html

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恭喜，准备工作圆满完成，接下来完成安装

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2.安装Ubuntu

• 选择从U盘启动，这里千奇百怪，我用的是神舟，我进入bios的方式是开机按住F12，不同的电脑方式不一样，建议自己百度，从BIOS里选择U盘启动即可

• 重启，在选择界面选择安装（眼尖的小伙伴这时候会发现里面有个进入Ubuntu without install，要是实在安装不了，用这个也等于使用Ubutun系统）

• —欢迎界面: 选择了U盘启动后，等待一小会儿，会出现“欢迎”界面（通过左侧的语言栏选择中文），选择中文后，点击“安装Ubuntu”，如果没有，桌面上有一个安装Ubuntu的图标，点一下就能看到了

• — 准备安装: 接下来会进入“准备安装Ubuntu”界面：这里勾选“为图形或无线硬件….”,然后点击“继续”。（好像会问你要不要联网，连一下吧，不要自动更新就行了）

• — 选择安装类型: 上步之后进入“安装类型”界面，选择“其他选项”，之后继续（我曾经试过点击第一个，清除硬盘并安装，快是很快了，可是我的win10也回不去了），下面是分配建议
  /boot - 200 MB ； 实际需求大约 100 ~ 200MB，我给了500MB，另外，一定一定要记得这个内存分区是几号分区，后面有可能用得上
  / - 15-20 GB ； 15-20 GB 对于大多数用户来说是一个比较合适的取值。
  /home - [不定] ； 通常用于存放用户数据，下载的文件和媒体文件。在桌面系统中，/home 通常是最大的文件系统。(个人建议: 多多益善)
  swap - [不定] ；在拥有不足 512 MB 内存的机器上，通常为 swap 分区分配2倍内存大小的空间。如果有更大的内存（大于 1024 MB），可以分配较少的空间甚至不需要swap 分区。(感觉现在电脑的配置可以不要swap，但是也会用的着的，所以还是建议多少分点)

• 选择地域，选择键盘，一顿鸡零狗碎的操作后开始安装

• 安装完成，重启，很多电脑都会有系统选择界面，可以选择Ubuntu，如果没有，可以找个EasyBCD，不过我真的真的不建议碰这个，问题很大，如果要用就一定一定要去找教程，因为我没用过，所以我也给不了教程

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至此，恭喜完成Ubuntu系统安装

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