ROS系统安装和树莓派小车操作流程（内附排雷指南）--4

这次的主要是openCR板子的配置，IP地址的配置

这次也会让咱的小车动起来

OpenCR依赖库的添加十分繁琐，所以有条件的小伙伴可以科学上网解决问题，如果没有靠谱的梯子，这里也有解决方法。

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0

export OPENCR_MODEL=waffle （如果你的不是华夫，则把waffle改为burger）

rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/o pencr_update.tar.bz2 && tar -xvf opencr_update.tar.bz2 && cd ./opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr && cd …

（这一句非常复杂，没错，这是一句话，别cv错了）

如果你是科学上网的，恭喜你，opencr已经配置完成了，如果不是，则参考下面很多方法（我试过没用不代表你用起来也没用，所以建议都试试。

1.把https改为http，我试过没用

2.把https改为git，我试过没用

3.通过arduino软件（这一步建议在Ubuntu系统操作，win10下面少了一个驱动）

（1） 下载arduino ide，版本越新越好，我有个同学就是直接下了个最新的，然后咻一下下到了opencr依赖库，虽然不排除是运气问题，但是还是版本越新越好

（2） 运行 IDE，点击 File（文件） → Preferences（首选项）, 复制如下内容到Additional Boards Manager URLs()

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/pac kage_opencr_index.json

（3） 通过 Boards Manager 安装 OpenCR 软件包 点击 Tools → Board → Boards Manager.

（4） 弹出窗口后，在文本框中键入 OpenCR 以查找包

当你做完，你有可能找到了Opencr库，当然不一定，如果还是找不到，说明你的网络真的没办法从这个地址下载到任何东西，这个时候，我们转变思路，把在线的东西先通过浏览器下载，然后在使用工具把本地文件转变为在线文件，方法如下

1.复制网址到浏览器打开

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/pac kage_opencr_index.json

（这个是上面输入arduino的链接）

2.浏览器出现了一大堆代码，这是这个json文件的内容，这个时候把网页内容复制，然后新建文本，粘贴内容，并且命名为.json文件

3.在上述json文件中，有一个网址，这是在那堆代码里的，很好找，把这个网址复制下来，用浏览器打开，浏览器会下载一个bz2后缀的文件，保存（最好json文件和这个文件保存在一起，方便后续操作，最好路径没有中文）

4.下载hfs软件（这东西就叫hfs，是一个为本地文件提供虚拟链接的工具）

5.安装并打开，有很大概率你看不到这个软件，因为它藏起来了，在状态栏里可以找到它，双击唤醒，把上面两个文件拖到软件的左侧，在右侧会有两个文件的虚拟链接，这个时候重复

运行 IDE，点击 File（文件） → Preferences（首选项）, 复制这两个链接，注意链接直接用回车分开到【Additional Boards Manager URLs()

点击 Tools → Board → Boards Manager.

在文本框中键入 OpenCR 以查找包

这个时候就能看到opencr了，如果还是看不见，就直接把别人配置好opencr的整个arduino文件夹给搬过来，也不是不行

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至此，恭喜你已经配好了opencr依赖库，接下来是烧录

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同样我们使用arduino ide，为opencr接上数据线，记住是opencr不是树莓派，我当时就接错了，白忙活半天

具体步骤

打开arduino，选择 Tools（工具） → DFU-UTIL，Tools → Board→选中opencr， Tools → Port → /dev/ttyACM0

（如果没有进入DFU都找不到端口，就是驱动有问题，可以百度一下）

运行 DFU 模式 OpenCR 上：按下【Reset 键】同时按下【Boot 键】，就能激活 DFU 模式，进入DFU模式后，在arduino的端口一项可能会出现端口连接丢失的情况，问题不大，接着做就行了

下载 bootloader Arduino IDE 中：点击 Tools → Burn Bootloader。在这一步，如果在win10下操作可能会提示无dfu驱动，我也不知道会不会出现问题，所以建议在ubuntu下操作。如果Ubuntu系统也提示没有驱动，就执行

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main'

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE

sudo apt-get update

sudo apt-get install dfu*


Arduino IDE 中：点击 Tools → Burn Bootloader。

必须要看到 file download successfully 才证明固件烧写成功

将 TurtleBot3 的程序烧录到 OpenCR 中：

如果 TurtleBot3 Burger, Arduino-->File → Examples → turtlebot3 → turtlebot3_burger → turtlebot3_core.

如果使用的是 TurtleBot3 Waffle 或者 Waffle Pi, Arduino--> File → Examples → turtlebot3 → turtlebot3_waffle → turtlebot3_core.

点击【上传】上传到 OpenCR 板。

烧写 arduino 程序时，必须要看到下面状态栏 输出“jump_to_fw”字样，才能 确定程序少写完成。 

至此，完成程序烧写操作，这个时候如果烧写成功，轮子会抱死，用遥控器遥控，车子会动

最后是IP地址的配置

这一步非常简单，但是如果是用手机热点等提供网络的话，需要每一次操作前查看IP地址是否发生变化（为了安全，建议每一次操作前都看一看，我当初吃过不少亏）

分别在 turtlebot 和 PC，执行如下命令获得对应的 IP 地址：

ifconfig

修改.bashrc：

gedit ~/.bashrc

在最下面添加 turtlebot3 的 IP 地址： （树莓派端）

ROS_MASTER_URI = http://【PC 的 IP 地址】:11311

ROS_HOSTNAME = 【树莓派的 IP】

PC 配置如下：

ROS_MASTER_URI = http://【PC 的 IP 地址】:11311

ROS_HOSTNAME = 【PC 的 IP】

修改完成，记得让环境生效，在两端都执行

source ~/.bashrc

接着检查是否配置到位，在PC端运行

roscore

保持窗口

在树莓派执行

rostopic list

如果配置成功，可以看到节点，如果出现无法

ERROR：Unable to communicate with master

表示连接出问题，在保证自己的IP没输错后，基本是防火墙的问题

查看防火墙状态

sudo ufw status

inactive状态是防火墙关闭状态 active是开启状态 ，如果是active，则关闭

sudo ufw disable

重新执行

rostopic list

正常来说可以看到节点，如果还是不行，就是自己的路由器或者板子出了问题，没办法了