FreeRTOS 体验教程：4.如何用临界区解决FreeRTOS多线程访问共享资源的同步性问题？

不解之榬

于 2024-06-19 11:15:00 发布

阅读量1.1k

点赞数 49

分类专栏： RTOS 文章标签： c语言 stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/LT450196683/article/details/139728549

版权

RTOS 专栏收录该内容

17 篇文章 0 订阅

订阅专栏

FreeRTOS 临界区使用教程

临界区（Critical Section）是一种原始的互斥机制，通过其可以实现简单而有效的线程间互斥，确保线程间的数据同步性和稳定性。本文将详细介绍临界区的两种类型，以及如何在 FreeRTOS 中使用临界区和互斥量来管理任务调度和资源访问。

临界区类型

临界区主要有两种类型：

关闭中断及系统任务的临界区 使用以下 API 函数进入和退出临界区：
```
taskENTER_CRITICAL();
taskEXIT_CRITICAL();
```
这种方式通过完全禁止中断和任务调度来保护临界区代码，保证代码段在执行时不会被其他任务或中断打断。
关闭系统任务调度的临界区 使用以下 API 函数挂起和恢复任务调度：
```
vTaskSuspendScheduler(); // or vTaskSuspendAll();
vTaskResumeScheduler();  // or vTaskResumeAll();
```
这种方式仅禁止任务调度，而不禁止中断。因此，中断仍然可以在临界区内执行。

示例说明

1. 未使用临界区的示例

假设我们希望在任务 1 中输出 10 次信息，然后在任务 2 中输出 10 次信息，最后在任务 3 中输出 10 次信息，这样循环进行。

static unsigned int TestCount = 0;
void CriticalTask1_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		for(int i=0; i<10; i++)
		{
			printf("\r\n1.TestCount: %d", TestCount++);
			vTaskDelay(100);
		}
	}
}
void CriticalTask2_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		for(int i=0; i<10; i++)
		{
			printf("\r\n2.TestCount: %d", TestCount++);
			vTaskDelay(100);
		}
	}
}
void CriticalTask3_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		for(int i=0; i<10; i++)
		{
			printf("\r\n3.TestCount: %d", TestCount++);
			vTaskDelay(100);
		}
	}
}

2. 实际运行情况

您可能会发现，上述代码在实际运行时输出并不符合预期，而是任务之间会乱序输出。这是因为任务调度的随机性导致的。

3. 增加临界区

为了确保每个任务能够在输出时不被打断，我们可以使用临界区来保护输出操作。

使用关闭中断及系统任务的临界区

void CriticalTask1_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		for(int i=0; i<10; i++)
		{
			printf("\r\n1.TestCount: %d", TestCount++);
			vTaskDelay(100);
		}
		taskEXIT_CRITICAL();
	}
}
void CriticalTask2_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		for(int i=0; i<10; i++)
		{
			printf("\r\n2.TestCount: %d", TestCount++);
			vTaskDelay(100);
		}
		taskEXIT_CRITICAL();
	}
}
void CriticalTask3_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		for(int i=0; i<10; i++)
		{
			printf("\r\n3.TestCount: %d", TestCount++);
			vTaskDelay(100);
		}
		taskEXIT_CRITICAL();
	}
}

4. 运行效果

使用上述代码后，您将看到每个任务连续输出 10 次信息，然后切换到下一个任务，达到了预期的效果。

5. 使用挂起调度器的方法

另一种管理临界区的方法是挂起任务调度器：

void CriticalTask1_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		vTaskSuspendAll();
		for(int i=0; i<10; i++)
		{
			printf("\r\n1.TestCount: %d", TestCount++);
			vTaskDelay(100);
		}
		vTaskResumeAll();
	}
}
void CriticalTask2_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		vTaskSuspendAll();
		for(int i=0; i<10; i++)
		{
			printf("\r\n2.TestCount: %d", TestCount++);
			vTaskDelay(100);
		}
		vTaskResumeAll();
	}
}
void CriticalTask3_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		vTaskSuspendAll();
		for(int i=0; i<10; i++)
		{
			printf("\r\n3.TestCount: %d", TestCount++);
			vTaskDelay(100);
		}
		vTaskResumeAll();
	}
}