FreeRTOS学习之中断配置和临界段

前言

此文章针对开发板stm32F103ZET6。

工作中的学习是重应用，不是用来考试的！！！

在初学的时候对里面的一些概念比较模糊，看了第二遍才清楚了不少。因为是初学stm32，学习过程中有些知识掌握得不够扎实，比如：

此章涉及了NVIC的有关知识，相关内容拓展知识：

        STM32属于ARM中Cortex-M系列处理器，比如：STM32F1数据Cortex-M3，STM32F7数据Cortex-M7。

        Cortex-M3是stm32F1的一个内核，stm32F1是在Cortex-M3基础上增加了一些外设（如：USART、AD等）的芯片。

参考博文：(12条消息) STM32中断，及FreeRTOS中断优先级配置_strongerHuang-CSDN博客

FreeRTOS中断配置和临界段

中断配置

Cortex-M中断（涉及NVIC知识）

中断简介

中断是微控制器一个很常见的特性，中断由硬件产生，当中断产生以后 CPU 就会中断当前的流程转而去处理中断服务，Cortex-M 内核的 MCU 提供了一个用于中断管理的嵌套向量中断 控制器(NVIC)。

优先级

优先级分两种：抢占优先级和响应优先级，两种优先级还有其他叫法。

本文章外的内容：

        中断优先级 > 任务优先级

        在stm32的FreeRTOS中，中断优先级与中断分组和相关优先级寄存器的位数有关（在stm32f1中用了高4位，共有16级优先级——抢占和响应的总和）

FreeRTOS中断配置宏

        1.configPRIO_BITS

设置MCU使用几位优先级，stm32一般使用4位，因此设此宏为4，共16级抢占优先级        

        2.configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY

设置最低优先级，优先技术是16个，最低优先级为15

        3.configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

设置内核中断优先级

此宏由 configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 左移 (8-configPRIO_BITS 位)，也就是左移4位

宏 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 用来设置 PendSV 和滴答定时器的中断优先级，在函数 xPortStartScheduler()中设置：

上述代码中红色部分就是设置 PendSV 和 SysTick 优先级的，它们是直接向地址 portNVIC_SYSPRI2_REG 写入优先级数据，portNVIC_SYSPRI2_REG 是个宏，在文件 port.c 中 由定义：

#define portNVIC_SYSPRI2_REG ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed20 ) )

可以看到宏 portNVIC_SYSPRI2_REG 就是地址 0XE000ED20！同时也可以看出在 FreeRTOS 中 PendSV 和 SysTick 的中断优先级都是最低的！

        4.configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

设置FreeRTOS系统可管理的中断最大优先级，BASEPRI 寄存器说的那个阈值优先级。这个大家可以自由设置，实验中设置为了5。也就是高于5 的优先级(优先级数小于 5)不归 FreeRTOS 管理！

        5.configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

此宏是 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 左移 4 位而来的。

此宏设置好以后，低于此优先级的中断可以安全的调用 FreeRTOS 的 API 函数；高于此优先级的中断 FreeRTOS 是不能禁止的，中断服务函数也不能调用 FreeRTOS 的 API 函数！

由于高于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的优先级不会被 FreeRTOS 内核 屏蔽，因此那些对实时性要求严格的任务就可以使用这些优先级，比如四轴飞行器中的壁障检测。

FreeRTOS开关中断

用于开启或关闭中断优先级低于RTOS可管理优先级的外设中断服务

FreeRTOS 开关中断函数为 portENABLE_INTERRUPTS ()和 portDISABLE_INTERRUPTS()

#define portDISABLE_INTERRUPTS()     vPortRaiseBASEPRI()

#define portENABLE_INTERRUPTS()      vPortSetBASEPRI(0)

portDISABLE_INTERRUPTS()是关中断

portENABLE_INTERRUPTS()是开中断

如：configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 5;

        TIM3的PRIORITY = 3、TIM5的PRIORITY = 5，那么TIM3不受FreeRTOS管理，中断的开和关于TIM3的中断服务函数无影响，对TIM5有影响。

实验：

任务实现函数

USART1_IRQHandler()函数

中断分组：中断分组为组4，共16个抢占优先级

①设置usart1抢占优先级<=5（及优先级高于5），RTOS的configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 5。

现象：在u1中断服务函数中实现接收到数据就printf，在串口调试助手处发送数据，能接收到printf；

②设置u1>=5。

现象：在上述关闭中断开始的5s内，在串口助手发送数据无法接收到printf；

临界段代码

临界段代码也叫做临界区，指必须完整运行、不能被打断的代码段。比如有的外设的初始化需要严格的时序，初始化过程不能被打断。

FreeRTOS进入临界代码段时，需要关闭中断，处理完临界段代码再打开中断

FreeRTOS与临界段代码保护有关的函数有4个：

        1.任务级临界段代码保护

taskENTER_CRITICAL()      任务级进入临界段

taskEXIT_CRITICAL()         任务级退出临界段

任务级临界代码保护使用方法如下：

(1)、进入临界区函数中，会关闭中断；

(2)、退出临界区函数中，会开启中断；

进入临界区时，中断会失效，所以临界区代码要精简。

(1)和(2)中间的代码就是临界区代码，注意临界区代码一定要精简！因为进入临界区会关闭中断，这样会导致优先级低于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断得不到及时的响应。

        2.中断级临界段代码保护

函数 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()和 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()中断级别临界段代码保护，是用在中断服务程序中的，而且这个中断的优先级一定要低于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()    //中断级进入临界段

taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x)    //中断级退出临界段，参数x为taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 返回值

中断级临界代码保护使用方法如下：

//定时器 3 中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断
    {
        status_value=taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();     //(1)
        total_num+=1;
        printf("float_num 的值为: %d\r\n",total_num);
        taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value);       //(2)
    }
    TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}

进入临界区会返回ulReturn，退出临界区代码保护的时候要使用此值！

(1)、进入临界区。

(2)、退出临界区。

参考：(12条消息) FreeRTOS临界区应用与总结_chipsea_mltsum的博客-CSDN博客_freertos临界区

优先级配置建议：

学习疑问：

stm32使用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明，它们之间有什么联系？

        1.简单的说，这两者之间没有任何关系，不管中断的优先级是多少，中断的优先级永远高任何任务的优先级，即在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序，

         2.对应STM32F103、F407来说，中断优先级数值越小，优先级就越高，而FreeRTOS的任务优先级是，任务优先级数值越小，任务优先级越低。
 

stm32：中断优先级，数值越小，优先级越高；共有16个优先级（中断分组4）

FreeRTOS：任务优先级，数值越大，优先级越高；共有32个优先级

参考：

STM32用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明 - 骑单车去旅行 - 博客园 (cnblogs.com)

(12条消息) FreeRtos 任务优先级和中断优先级_nanjoh的博客-CSDN博客_freertos优先级

感谢参考博文的博主的总结经验，帮助我解惑，能让我少走点弯路。

本人为初学菜鸟，文章如有错误地方，感谢指正！！！