【基于Arduino的蓝牙控制小车】3D+电路图+控制代码详解

已于 2022-07-02 19:42:29 修改
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件
于 2022-05-25 23:21:47 首次发布
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目录

1.环境搭建

1.1 电路模拟环境+3D建模环境

1.2蓝牙小车控制代码环境

2.Arduino串口通信

2.1 Arduino串口

2.2 系统函数

2.3 串口函数

2.3.1.Serial.begin()

2.3.2.Serial.print()

2.3.3.Serial.available()

2.3.4.Serial.read()

2.4 Digital I/O

2.4.1.digitalRead()

2.4.2.digitalWrite()

2.4.3.pinMode()

3.制作流程

3.1 电路模拟过程

3.1.1 模拟硬件

3.1.2 模拟代码

3.2 3D建模过程

3.2.1 模型选择

 3.3 焊接过程

4.成果导出

4.1 导出电路图

4.2 导出3D建模

1.环境搭建

1.1 电路模拟环境+3D建模环境

  • 使用老师提供的网站：AUTUDESK

  • 在该网站注册账号即可免费使用，可以最低限度满足本次项目要求

使用说明

  • 电路模拟

    1. 点击创建新电路 

    2. 选择相应组件组合即可

  • 3D建模

    1. 点击创建新设计

    2. 选择合适的3D组件组合即可

1.2蓝牙小车控制代码环境

  • 使用Arduino官网的IDE选择对应版本下载即可

Tips

  • 在AUTUDESK模拟电路时，可以将代码导入，测试代码的正确性

  • 基于Arduion电路板使用不同语言的函数的参考文献

  • 对于该项目，我们只需掌握Digital I/O相关的函数即可

2.Arduino串口通信

2.1 Arduino串口

Arduino采用USART通信模式，可以有硬串口，软串口两种实现方式。

通常将Arduino UNO上自带的串口0（RX）、1（TX）称为硬件串口，可与外围串口设备通信。而使用SoftwareSerial类库模拟成的串口，称为软件模拟串口（简称软串口）。如果要连接更多的串口设备，可以使用软串口。

2.2 系统函数

1、初始化程序

setup()函数中的代码只会被运行一次，通常用来做一下初始化工作；

2、循环主程序

loop()函数中的代码会被无限次地重复运行，程序的主体部分会写在这里；

2.3 串口函数

2.3.1.Serial.begin()

描述：开启串口，通常置于setup()函数中。
原型：

  • Serial.begin(speed)
  • Serial.begin(speed, config)

参数：

  • speed：波特率，一般取值9600,115200等。
  • config：设置数据位、校验位和停止位。默认SERIAL_8N1表示8个数据位，无校验位，1个停止位。

返回值：无。

2.3.2.Serial.print()

描述：串口输出数据，写入字符数据到串口。
原型：

  • Serial.print(val)
  • Serial.print(val, format)

参数：
val：打印的值，任意数据类型。
config：输出的数据格式。BIN(二进制)、OCT(八进制)、DEC(十进制)、HEX(十六进制)。对于浮点数，此参数指定要使用的小数位数。
示例：

Serial.print(78, BIN) 得到 “1001110”
Serial.print(78, OCT) 得到 “116”
Serial.print(78, DEC) 得到 “78”
Serial.print(78, HEX) 得到 “4E”
Serial.print(1.23456, 0) 得到 “1”
Serial.print(1.23456, 2) 得到 “1.23”
Serial.print(1.23456, 4) 得到 “1.2346”
Serial.print(‘N’) 得到 “N”
Serial.print(“Hello world.”) 得到 “Hello world.”

返回值：返回写入的字节数。
Serial.println()可以实现换行输出

2.3.3.Serial.available()

描述：判断串口缓冲区的状态，返回从串口缓冲区读取的字节数。
原型：Serial.available()
参数：无。
返回值：可读取的字节数。

2.3.4.Serial.read()

描述：读取串口数据，一次读一个字符，读完后删除已读数据。
原型：Serial.read()
参数：无。
返回值：返回串口缓存中第一个可读字节，当没有可读数据时返回-1，整数类型。

2.4 Digital I/O

2.4.1.digitalRead()

描述：从指定的数字引脚读取值，无论是HIGH还是LOW。

原型：digitalRead(pin)

参数：pin：读取的 Arduino 引脚号

返回值：HIGH或者LOW

示例：

将引脚 13 设置为与引脚 7 相同的值，声明为输入。

int ledPin = 13;  // LED connected to digital pin 13
int inPin = 7;    // pushbutton connected to digital pin 7
int val = 0;      // variable to store the read value
​
void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);  // sets the digital pin 13 as output
  pinMode(inPin, INPUT);    // sets the digital pin 7 as input
}
​
void loop() {
  val = digitalRead(inPin);   // read the input pin
  digitalWrite(ledPin, val);  // sets the LED to the button's value
}

2.4.2.digitalWrite()

描述：

将一个HIGH或一个LOW值写入数字引脚。

  • 如果引脚已配置为OUTPUTwith pinMode()，则其电压将设置为相应的值： 5V（或 3.3V 板上的 3.3V）为HIGH， 0V（接地）为LOW。

  • 如果引脚配置为INPUT,digitalWrite()将启用 ( HIGH) 或禁用 ( LOW) 输入引脚上的内部上拉电阻。建议将 设置pinMode()为INPUT_PULLUP启用内部上拉电阻，参考数字引脚教程。

  • 如果不设置pinMode()，OUTPUT将 LED 连接到引脚，调用 时digitalWrite(HIGH)，LED 可能会显得暗淡。没有明确设置pinMode()，digitalWrite()将启用内部上拉电阻，其作用类似于一个大限流电阻。

原型：digitalWrite(pin, value)

参数：

  • pin：Arduino 引脚号。

  • value:HIGH或LOW.

返回值：无

示例:

//该代码使数字引脚 13 an并通过在和之间以一秒的速度OUTPUT交替来切换它。

void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT);    // sets the digital pin 13 as output
}
​
void loop() {
  digitalWrite(13, HIGH); // sets the digital pin 13 on
  delay(1000);            // waits for a second
  digitalWrite(13, LOW);  // sets the digital pin 13 off
  delay(1000);            // waits for a second
}

2.4.3.pinMode()

描述:

将指定的引脚配置为输入或输出。有关引脚功能的详细信息，参考数字引脚页面。

从 Arduino 1.0.1 开始，可以使用 mode 启用内部上拉电阻INPUT_PULLUP。此外，该INPUT模式明确禁用内部上拉。

原型：pinMode(pin, mode)

参数

  • pin：要设置模式的 Arduino 引脚号。

  • mode: INPUT,OUTPUT或INPUT_PULLUP. 参考数字引脚页面。

返回值：无

示例：

//该代码使数字引脚 13OUTPUT和切换它HIGH和LOW

void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT);    // sets the digital pin 13 as output
}
​
void loop() {
  digitalWrite(13, HIGH); // sets the digital pin 13 on
  delay(1000);            // waits for a second
  digitalWrite(13, LOW);  // sets the digital pin 13 off
  delay(1000);            // waits for a second
}

3.制作流程

3.1 电路模拟过程

3.1.1 模拟硬件

  • 首先，需要在模拟环境中添加一块Arduino电路板

  • 其次，需要四个直流电机，用于实现行进及转向控制功能

3.1.2 模拟代码

  • 可以先在IDE环境中编译，之后导入虚拟环境中模拟

（1）. 前进、后退及停止功能

实现该功能，需要控制引脚输出的信号，使得两个引脚在直流电机的接口产生电位差，且要保证四个电机的电位差相等，使得小车可以沿着统一方向行驶，当不存在电位差时，电机停止运作，实现停止功能。

前进代码的实现：

void car_go(){
​
 digitalWrite(p1,HIGH);
​
 digitalWrite(p2,LOW);
​
 digitalWrite(p3,HIGH);
​
 digitalWrite(p4,LOW);
​
}

执行后的结果

 可以看到四个电机均向正方向转动

后退代码的实现

void car_back(){
​
 digitalWrite(p1,LOW);
​
 digitalWrite(p2,HIGH);
​
 digitalWrite(p3,LOW);
​
 digitalWrite(p4,HIGH);
​
}

执行后的结果

 可以看到四个电机均向反方向转动

停止代码的实现

void car_stop(){
​
 digitalWrite(p1,LOW);
​
 digitalWrite(p2,LOW);
​
 digitalWrite(p3,LOW);
​
 digitalWrite(p4,LOW);
​
}

执行后的结果

 可以看到四个电机均停止转动

（2）. 转向功能

实现小车转向功能，可以控制两侧电机运作方向相反，同侧电机运作方向同步，通过改变引脚的输出信号，可以实现该功能。

小车左转向代码的实现

void car_left(){
​
 digitalWrite(p1,LOW);
​
 digitalWrite(p2,HIGH);
​
 digitalWrite(p3,HIGH);
​
 digitalWrite(p4,LOW);
​
}

执行后的结果

 可以看到上方同侧电机正向转动，下方同侧电机反向转动

小车右转向代码的实现

void car_right(){
​
 digitalWrite(p1,HIGH);
​
 digitalWrite(p2,LOW);
​
 digitalWrite(p3,LOW);
​
 digitalWrite(p4,HIGH);
​
}

执行后的结果

  可以看到上方同侧电机反向转动，下方同侧电机正向转动

（3）. HC-06蓝牙模块链接功能

对Arduino链接HC-06蓝牙模块后，在启动时需要对串口进行链接

链接图

代码调试

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BT(8, 9);  //新建对象，接收脚为8，发送脚为9

char val1;  //存储接收的变量



void setup() {

  Serial.begin(9600);   //与电脑的串口连接

  Serial.println("BT is ready!");

  BT.begin(9600);  //设置蓝牙模块波特率

}



void loop() {

  //如果串口接收到数据，就输出到蓝牙串口

  if (Serial.available()) {

    val 1= Serial.read();

    BT.print(val1);

  }



  //如果接收到蓝牙模块的数据，输出到屏幕

  if (BT.available()) {

    val1 = BT.read();

    Serial.print(val1);

  }

}

（4）. 蓝牙模块数据处理功能

当通过蓝牙向小车板载的HC-06蓝牙模块发出信号时，小车需要对接收到的蓝牙信号进行处理，以实现对小车的控制

小车蓝牙信息处理代码的实现

if(Serial.available()>0){ //当接收信号的返回值大于0时说明接收到了信号
​
  char val=Serial.read(); //读入接收的信号值
​
  
​
  if(val=='f'){ //当信号为’f’时，执行前进的代码
​
   car_go();
​
  }
​
  else if(val=='b'){  //当信号为’b’时，执行后退的代码
​
   car_back();
​
  }
​
  else if(val=='l'){  //当信号为’l’时，执行左转的代码
​
   car_left();
​
  }
​
  else if(val=='r'){  //当信号为’r’时，执行右转的代码
​
   car_right();
​
  }
​
  else{ //当信号非法时，执行停止的代码
​
   car_stop();
​
  }
​
 }

3.2 3D建模过程

3.2.1 模型选择

  • 根据个人风格的不同，选择内置库中自己喜欢的模型组合即可，以下是我的建模成品图

主视图

左视图

俯视图

 3.3 焊接过程

4.成果导出

4.1 导出电路图

4.2 导出3D建模

浪漫主义狗
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以下是使用蓝牙控制Arduino小车行动的代码示例： ```arduino #include <SoftwareSerial.h> SoftwareSerial BTSerial(10, 11); // RX | TX //定义小车电机引脚 int motor1Pin1 = 2; int motor1Pin2 = 3; int motor2Pin1 = 4; int motor2Pin2 = 5; void setup() { //初始化串口通信 Serial.begin(9600); BTSerial.begin(9600); //设置电机引脚为输出模式 pinMode(motor1Pin1, OUTPUT); pinMode(motor1Pin2, OUTPUT); pinMode(motor2Pin1, OUTPUT); pinMode(motor2Pin2, OUTPUT); } void loop() { //等待蓝牙模块发送数据 if (BTSerial.available()) { //读取蓝牙模块发送的数据 char data = BTSerial.read(); //根据接收到的数据控制小车行动 switch (data) { case 'F': //前进 digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); digitalWrite(motor1Pin2, LOW); digitalWrite(motor2Pin1, HIGH); digitalWrite(motor2Pin2, LOW); break; case 'B': //后退 digitalWrite(motor1Pin1, LOW); digitalWrite(motor1Pin2, HIGH); digitalWrite(motor2Pin1, LOW); digitalWrite(motor2Pin2, HIGH); break; case 'L': //左转 digitalWrite(motor1Pin1, LOW); digitalWrite(motor1Pin2, HIGH); digitalWrite(motor2Pin1, HIGH); digitalWrite(motor2Pin2, LOW); break; case 'R': //右转 digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); digitalWrite(motor1Pin2, LOW); digitalWrite(motor2Pin1, LOW); digitalWrite(motor2Pin2, HIGH); break; case 'S': //停止 digitalWrite(motor1Pin1, LOW); digitalWrite(motor1Pin2, LOW); digitalWrite(motor2Pin1, LOW); digitalWrite(motor2Pin2, LOW); break; } } } ``` 在上述代码中，我们使用了SoftwareSerial库来实现蓝牙模块的串口通信。在setup()函数中，我们初始化了串口通信和电机引脚的输出模式。在loop()函数中，我们等待蓝牙模块发送数据，然后根据接收到的数据控制小车的行动。具体来说，我们使用了switch语句来根据接收到的数据控制小车的前进、后退、左转、右转和停止。

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